一种锚泊机器人制造技术

本技术涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种锚泊机器人，包括从上往下依次连接的后锚定单元、推进单元、前锚定单元以及钻头单元；推进单元包括前底座、后底座以及推进驱动元件，前底座和前锚定单元固定连接，后底座和后锚定单元固定连接，后底座底面开设定位槽，前底座顶面开设有定位柱，定位槽和其所对应的定位柱滑动连接，推进驱动元件和后底座固定连接，推进驱动元件的动力端和前底座固定连接，推进单元中前推进底座和后推进底座的连接配合使用了定位槽和定位柱的配合方式，使得定位更加准确，且单一组的定位槽或定位柱磨损后并不影响推进单元的使用，有效较小故障率。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人，尤其是涉及一种锚泊机器人。

技术介绍

1、海洋是全球生命支持系统的一个重要组成部分，也是人类社会可持续发展的宝贵财富。海洋不仅富含石油、天然气、天然气水合物、砂矿等矿产资源，还拥有丰富的渔业资源、可再生能源等。开发海洋，装备先行，海洋装备在海洋科学研究、资源开发与安全权益保障等方面至关重要。

2、一些海洋装备如深水域作业的浮式平台经常处在复杂、恶劣的海洋环境中，浮式平台在海域中作业需要考虑的一个关键问题就是系统的定位，因为定位能力的好坏将会直接影响着平台的作业效率以及平台的安全性能。当海底作业设备在海底执行某些特定地、长期地定点监测任务时，实现长期悬停往往是是非常重要的。在不确定的海底水流影响下，单一依赖自身的悬停功能，是很难保持机身静止的；且现有的推进单元采用外壳连接定位，为单一定位连接，其在表面磨损后，容易导致定位不准确。

技术实现思路

1、本技术要解决的技术问题是：为了克服现有技术中在不确定的海底水流影响下，单一依赖自身的悬停功能，是很难保持机身静止的；且现有的推进单元采用外壳连接定位，为单一定位连接，其在表面磨损后，容易导致定位不准确的问题，提供一种锚泊机器人。

2、本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种锚泊机器人，包括从上往下依次连接的后锚定单元、推进单元、前锚定单元以及钻头单元，机器人设计为多单元节式结构，各单元功能相对独立，有效避免了装配和工作时的干涉问题；

3、后锚定单元以及前锚定单元均用于控制锚定件的伸出和缩回；

4、推进单元包括前底座、后底座以及至少一个推进驱动元件，前底座和前锚定单元固定连接，后底座和后锚定单元固定连接，后底座底面开设若干定位槽，前底座顶面开设有若干定位柱，定位槽和定位柱一一对应，定位槽和其所对应的定位柱滑动连接，推进驱动元件用于为锚泊机器人提供前进的推力，推进驱动元件和后底座固定连接，推进驱动元件的动力端和前底座固定连接，推进单元中前推进底座和后推进底座的连接配合使用了定位槽和定位柱的配合方式，使得定位更加准确，且单一组的定位槽或定位柱磨损后并不影响推进单元的使用，有效较小故障率。

5、进一步包括定位槽沿后底座的周向间隔分布，且定位槽内安装有直线轴承，直线轴承套设在其所对应在定位柱上。

6、进一步包括相邻两个定位槽之前开设有缓冲槽。

7、进一步包括后锚定单元包括后锚定外壳、后锚定驱动元件以及后锚定件，后锚定外壳和后底座固定连接，后锚定驱动元件安装在后锚定外壳内并其固定连接，后锚定件和后锚定外壳滑动连接，后锚定驱动元件的动力端和后锚定件传动连接，后锚定驱动元件用于为后锚定件的伸出和缩回提供动力。

8、进一步包括前锚定单元包括前锚定外壳、前锚定驱动元件以及前锚定件，前锚定外壳和前底座固定连接，前锚定驱动元件安装在前锚定外壳内并其固定连接，前锚定件和前锚定外壳滑动连接，前锚定驱动元件的动力端和前锚定件传动连接，前锚定驱动元件用于为前锚定件的伸出和缩回提供动力。

9、进一步包括钻头单元包括安装壳、钻头、钻头驱动元件以及安装座，安装壳一端和前锚定单元固定连接，钻头和安装座固定连接，且钻头呈中空状，钻头驱动元件布置在安装壳内并与安装壳固定连接，钻头驱动单元的输出端和安装座传动连接，钻头驱动单元用于为钻头的转动提供动力。

10、本技术的有益效果是：本技术提供的一种锚泊机器人，机器人设计为多单元节式结构，各单元功能相对独立，有效避免了装配和工作时的干涉问题；

11、推进单元中前推进底座和后推进底座的连接配合使用了定位槽和定位柱的配合方式，使得定位更加准确，且单一组的定位槽或定位柱磨损后并不影响推进单元的使用，有效较小故障率。

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【技术保护点】

1.一种锚泊机器人，其特征在于，包括从上往下依次连接的后锚定单元(1)、推进单元(2)、前锚定单元(3)以及钻头单元(4)；

2.如权利要求1所述的一种锚泊机器人，其特征在于：所述推进单元(2)包括前底座(21)、后底座(22)以及至少一个推进驱动元件(23)，所述前底座(21)和前锚定单元(3)固定连接，所述后底座(22)和后锚定单元(1)固定连接，所述后底座(22)底面开设若干定位槽(221)，所述前底座(21)顶面开设有若干定位柱(211)，所述定位槽(221)和定位柱(211)一一对应，所述定位槽(221)和其所对应的定位柱(211)滑动连接，所述推进驱动元件(23)用于为锚泊机器人提供前进的推力，所述推进驱动元件(23)和后底座(22)固定连接，所述推进驱动元件(23)的动力端和前底座(21)固定连接。

3.如权利要求2所述的一种锚泊机器人，其特征在于：所述定位槽(221)沿后底座(22)的周向间隔分布，且所述定位槽(221)内安装有直线轴承(24)，所述直线轴承(24)套设在其所对应在定位柱(211)上。

4.如权利要求1所述的一种锚泊机器人，其特征在于：相邻两个定位槽(221)之前开设有缓冲槽(222)。

5.如权利要求1所述的一种锚泊机器人，其特征在于：所述后锚定单元(1)包括后锚定外壳(11)、后锚定驱动元件(12)以及后锚定件(13)，所述后锚定外壳(11)和后底座(22)固定连接，所述后锚定驱动元件(12)安装在后锚定外壳(11)内并其固定连接，所述后锚定件(13)和后锚定外壳(11)滑动连接，所述后锚定驱动元件(12)的动力端和后锚定件(13)传动连接，所述后锚定驱动元件(12)用于为后锚定件(13)的伸出和缩回提供动力。

6.如权利要求1所述的一种锚泊机器人，其特征在于：所述前锚定单元(3)包括前锚定外壳(31)、前锚定驱动元件(32)以及前锚定件(33)，所述前锚定外壳(31)和前底座(21)固定连接，所述前锚定驱动元件(32)安装在前锚定外壳(31)内并其固定连接，所述前锚定件(33)和前锚定外壳(31)滑动连接，所述前锚定驱动元件(32)的动力端和前锚定件(33)传动连接，所述前锚定驱动元件(32)用于为前锚定件(33)的伸出和缩回提供动力。

7.如权利要求1所述的一种锚泊机器人，其特征在于：所述钻头单元(4)包括安装壳(41)、钻头(42)、钻头驱动元件(43)以及安装座(44)，所述安装壳(41)一端和前锚定单元(3)固定连接，所述钻头(42)和安装座(44)固定连接，且所述钻头(42)呈中空状，所述钻头驱动元件(43)布置在安装壳(41)内并与安装壳(41)固定连接，所述钻头(42)驱动单元的输出端和安装座(44)传动连接，所述钻头(42)驱动单元用于为钻头(42)的转动提供动力。

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【技术特征摘要】

1.一种锚泊机器人，其特征在于，包括从上往下依次连接的后锚定单元(1)、推进单元(2)、前锚定单元(3)以及钻头单元(4)；

2.如权利要求1所述的一种锚泊机器人，其特征在于：所述推进单元(2)包括前底座(21)、后底座(22)以及至少一个推进驱动元件(23)，所述前底座(21)和前锚定单元(3)固定连接，所述后底座(22)和后锚定单元(1)固定连接，所述后底座(22)底面开设若干定位槽(221)，所述前底座(21)顶面开设有若干定位柱(211)，所述定位槽(221)和定位柱(211)一一对应，所述定位槽(221)和其所对应的定位柱(211)滑动连接，所述推进驱动元件(23)用于为锚泊机器人提供前进的推力，所述推进驱动元件(23)和后底座(22)固定连接，所述推进驱动元件(23)的动力端和前底座(21)固定连接。

3.如权利要求2所述的一种锚泊机器人，其特征在于：所述定位槽(221)沿后底座(22)的周向间隔分布，且所述定位槽(221)内安装有直线轴承(24)，所述直线轴承(24)套设在其所对应在定位柱(211)上。

4.如权利要求1所述的一种锚泊机器人，其特征在于：相邻两个定位槽(221)之前开设有缓冲槽(222)。

5.如权利要求1所述的一种锚泊机器人，其特征在于：所述后锚定单元(1)包括后锚定外壳(11)、后锚定驱动元件(12)以及后锚定件(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：高一晨，刘进福，张壮壮，沈芃灰，薛志康，诸葛元康，朱铮彦，刘佳鑫，
申请(专利权)人：常州工业职业技术学院，
类型：新型
国别省市：