【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人协同控制技术，尤其涉及一种多机器人协同货运控制方法及系统、存储介质。
技术介绍
1、目前多机器人协同技术在物流搬运领域中有着广泛应用，比如采用多个小机器人协同搬运货物，以适应不同场景及环境条件，从而发挥出多机器人协同控制的优势，以提高运输效率。
2、例如，公开号为cn110989526a的中国专利技术专利提出了《一种双agv协同运载控制系统及方法》，此类方案主要采用双全向agv车来协同运载货物，然而该方案存在机器人协同数量的限制，只能适用于两个机器人协同，因此无法扩展到更多机器人的协同使用场景。
3、而公开号为cn115562288a的中国专利技术专利提出了《一种有限信息下的多机协同搬运控制方法及其系统、装置》，此类方案虽然支持多机协同搬运货物，但需要至少一台机器人与承载板相连固定，因此合体后的机器人运动中心是固定的，多机合体布局也是固定的，无法自由设定，从而限制了多机协同机器人的合体货运姿态，无法适应复杂的货运场景。
技术实现思路
1、为此本专利技术的主要目的在于提供一种多机器人协同货运控制方法及系统、存储介质，以支持自由调整多机合体布局，以及多机协同时的合体机器人主运动中心。
2、为了实现上述目的，根据本专利技术的第一个方面，提供了一种多机器人协同货运控制方法，用于控制具有旋转托盘的移动机器人多机协同，步骤包括：
3、确定多机合体布局，设定多机协同时的合体机器人主运动中心；计算当前各机器人运动中心相对于的坐标(
4、在可能的优选实施方式中，其中所述运行速度包括：前进方向速度、侧向速度、角速度w；所述协同指令包括：各机器人的车体与自身托盘的夹角、车体线速度、车体角速度、托盘角速度。
5、在可能的优选实施方式中，其中机器人车体与自身托盘的夹角的计算步骤包括：计算；其中为机器人首次加入合体机器人时，该机器人车体和自身托盘的夹角。
6、在可能的优选实施方式中，其中机器人车体线速度的计算步骤包括：
7、计算。
8、在可能的优选实施方式中，其中车体角速度及托盘角速度的计算步骤包括：
9、计算；
10、计算；
11、计算；
12、其中为将自身托盘和车身保持固定角度的角速度；和为常数，用于确保调整机器人车体能够稳定转到；为上一个控制周期的 。
13、为了实现上述目的，根据本专利技术的第二个方面，提供了一种多机器人协同货运控制方法，步骤包括：
14、确定多机合体布局，设定多机协同时的合体机器人主运动中心，在各机器人中确定出主脑，令各机器人向主脑反馈其当前运动中心相对于的坐标(, )，及其车体与自身托盘的当前夹角，其中 i 为每个机器人的编号；
15、主脑根据合体机器人的主运动中心规划导航路径，并确定出主运动中心包括：前进方向速度、侧向速度 、角速度w在内的规划运行速度；
16、主脑根据运行速度，规划出各机器人的车体与自身托盘的夹角、车体线速度，并加入角速度w和时间戳 tsi，以整合为任务指令下发至各机器人；
17、当各机器人判断时间戳差值达标时，依据任务指令计算出车体角速度、托盘角速度，并与、合并为协同指令执行。
18、在可能的优选实施方式中，其中、、、的计算步骤包括：
19、计算；
20、计算；
21、其中为机器人首次加入合体机器人时，该机器人车体和自身托盘的夹角；
22、计算；
23、计算；
24、计算；
25、其中为将自身托盘和车身保持固定角度的角速度；和为常数，用于确保调整机器人车体能够稳定转到；为上一个控制周期的 。
26、在可能的优选实施方式中，所述的多机器人协同货运控制方法，用于控制具有旋转托盘的移动机器人多机协同，步骤还包括：在执行协同指令令合体机器人移动前，先令各机器人将其车体旋转至与自身托盘位处夹角处，并反馈其当前运动中心相对于的坐标，当判断某机器人的运动中心位置发生漂移时，令所有机器人停止。
27、为了实现上述目的，根据本专利技术的第三个方面，提供了一种多机器人协同货运控制系统，其包括：
28、存储单元，用于存储包括如上中任一所述多机器人协同货运控制方法步骤的程序，以供合体姿态设定单元，数据传输单元、导航单元、数据采集单元、处理单元适时调取执行；
29、数据采集单元，用于采集当前各机器人运动中心相对于的坐标(, )，及其车体与自身托盘的当前夹角；
30、合体姿态设定单元，用于设定多机协同时的机器人位置，并确定合体机器人主运动中心；
31、导航单元，用于根据合体机器人的主运动中心规划导航路径，并规划其前进方向速度、侧向速度 、角速度w在内的运行速度；
32、处理单元，用于根据运行速度，计算出各机器人的车体与自身托盘的夹角、车体线速度、车体角速度、托盘角速度在内的协同指令；
33、数据传输单元，用于向各机器人传输协同指令。
34、为了实现上述目的，根据本专利技术的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上中任一所述多机器人协同货运控制方法的步骤。
35、通过本专利技术的多机器人协同货运控制方法及系统、存储介质，其有益效果包括：本方案能够巧妙的以主运动中心，及当前机器人所处布局位置与转向角度为依据，来协调各机器人的协同任务，以自由调整合体机器人的行驶姿态，从而达到能够支持自由调整多机合体的布局，来灵活适配各种形态的货物运输，同时由于本专利技术的方案支持多机协同时的合体机器人的主运动中心自主可调，使得合体机器人能够在行驶过程中自由调整行驶姿态，以规避各种障碍来适应复杂路况，因此能够广泛的应用于各种货运场景，使得多机协同货运时，能够具有更强的灵活自由性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种多机器人协同货运控制方法，用于控制具有旋转托盘的移动机器人多机协同，步骤包括：
2.根据权利要求1所述的多机器人协同货运控制方法，其中所述运行速度包括：前进方向速度、侧向速度 、角速度W；所述协同指令包括：各机器人的车体与自身托盘的夹角、车体线速度、车体角速度、托盘角速度。
3.根据权利要求2所述的多机器人协同货运控制方法，其中机器人车体与自身托盘的夹角的计算步骤包括：
4.根据权利要求2所述的多机器人协同货运控制方法，其中机器人车体线速度的计算步骤包括：
5.根据权利要求2所述的多机器人协同货运控制方法，其中车体角速度及托盘角速度的计算步骤包括：
6.一种多机器人协同货运控制方法，用于控制具有旋转托盘的移动机器人多机协同，步骤包括：
7.根据权利要求6所述的多机器人协同货运控制方法，其中、、、的计算步骤包括：
8.根据权利要求6所述的多机器人协同货运控制方法，其中步骤还包括：
9.一种多机器人协同货运控制系统，其包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算
...【技术特征摘要】
1.一种多机器人协同货运控制方法，用于控制具有旋转托盘的移动机器人多机协同，步骤包括：
2.根据权利要求1所述的多机器人协同货运控制方法，其中所述运行速度包括：前进方向速度、侧向速度 、角速度w；所述协同指令包括：各机器人的车体与自身托盘的夹角、车体线速度、车体角速度、托盘角速度。
3.根据权利要求2所述的多机器人协同货运控制方法，其中机器人车体与自身托盘的夹角的计算步骤包括：
4.根据权利要求2所述的多机器人协同货运控制方法，其中机器人车体线速度的计算步骤包括：
5.根据权利要求2所述的多机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄强盛，
申请(专利权)人：上海仙工智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。