【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机控制，具体涉及无人机最优路径规划脉冲控制方法。
技术介绍
1、脉冲控制是一种常见的控制方法，广泛应用于无人机领域，脉冲控制在无人机中广泛应用于航向控制、速度控制、高度控制和避障控制等方面，它能够提供精确的飞行控制能力，使无人机能够在各种条件下完成复杂的任务并保证飞行的准确性和安全性，以实现无人机在各种条件下的高效飞行与控制，从而达到控制无人机飞行的目的；
2、然而，通过在通过运载无人机进行户外运输任务时，通常无人机会穿过一些障碍区域，例如小区区域面，或是商圈区域等，由于障碍区域内通常存在多个建筑物，无法避免无人机与障碍区域内建筑物发生碰撞，确保飞行的安全性通过；基于此，提出一种无人机最优路径规划脉冲控制方法。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供无人机最优路径规划脉冲控制方法，解决了由于障碍区域内通常存在多个建筑物，无法避免无人机与障碍区域内建筑物发生碰撞，确保飞行的安全性通过的技术问题。
2、本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：p>
3、无人机本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.无人机最优路径规划脉冲控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的无人机最优路径规划脉冲控制方法，其特征在于，获取各个障碍区域内位于初始路径上的建筑物的轮廓和高度信息的具体方式为：通过优先倒入二维地图和遥感数据，来建立建筑物数据库，建筑物数据库中包括各个障碍区域内建筑物的轮廓和高度信息，建筑物的轮廓信息主要指的是建筑物在俯视图中投影到地平面的轮廓图形，建筑物的高度信息主要指的是建筑物高度，即建筑物最高点到地平面的垂直位置高度。
3.根据权利要求2所述的无人机最优路径规划脉冲控制方法，其特征在于，生成各个障碍区域内位于初始路...
【技术特征摘要】
1.无人机最优路径规划脉冲控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的无人机最优路径规划脉冲控制方法，其特征在于，获取各个障碍区域内位于初始路径上的建筑物的轮廓和高度信息的具体方式为：通过优先倒入二维地图和遥感数据，来建立建筑物数据库，建筑物数据库中包括各个障碍区域内建筑物的轮廓和高度信息，建筑物的轮廓信息主要指的是建筑物在俯视图中投影到地平面的轮廓图形，建筑物的高度信息主要指的是建筑物高度，即建筑物最高点到地平面的垂直位置高度。
3.根据权利要求2所述的无人机最优路径规划脉冲控制方法，其特征在于，生成各个障碍区域内位于初始路径上的建筑物分别对应的规划避障路线：
4.根据权利要求3所述的无人机最优路径规划脉冲控制方法，其特征在于，当不生成绕行指令时，则将目标障碍物对应的起始位置b3(b3xx，b3yy)和结束位置b4(b4xx，b4yy)进行连接，同时将其作为目标障碍物的规划避障路线，同时将目标障碍物的规划避障路线上的最后一个拐点作为目标障碍物规划避障路线的截止点。
5.根据权利要求41所述的无人机最优路径规划脉冲控制方法，其特征在于，在步骤s4进行完成后，实施步骤s5：
6.根据权利要求5所述的无人机最优路径规划脉冲控制方法，其特征在于，当下一个建筑物没有生成绕行...
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