一种基于多层符号网络的模糊多智能体系统二分一致性方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于多层符号网络的模糊多智能体系统二分一致性方法，包括如下步骤：考虑一个由N个智能体节点所构成的T‑S模糊多智能体系统，建立多智能体系统模型；然后设计一种具有M层符号网络的基于输出测量的分布式模糊控制器；再定义误差信号，得到克罗内克积形式的多智能体误差系统；得到多智能体系统二分一致性条件，调整待设计的控制器增益矩阵，使得基于多层符号网络的模糊多智能体系统实现二分一致性。本发明专利技术针对实际网络中可能存在多层符号网络和节点状态信号无法获取，以及复杂工程背景中面临非线性系统处理等问题，研究提出一种基于多层符号网络的模糊多智能体系统二分一致性方法。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及多智能体系统二分一致性，特别涉及一种基于多层符号网络的模糊多智能体系统二分一致性方法。

技术介绍

1、近年来，由于多智能体系统在多个领域的实际应用，如无人驾驶飞行器的协调、孤岛微电网的功率共享和多个欠驱动水面舰艇的编队控制，人们对多智能体系统的协同控制产生了极大的兴趣。现有多智能体系统的协同控制问题研究绝大部分是基于所有邻接节点都是合作关系的假设而开展，然而现实中是一些合作和竞争关系共存的网络，这样多智能体系统的二分一致性研究应运而生。

2、在实际网络中，多智能体系统可能同时面临不同交互作用的多层网络，各层网络之间相互连接，各层网络内部分别存在不同的合作-竞争关系。传统的无符号网络以及单层符号网络已不能描述多智能体系统内部的交互关系，需要用多层符号网络来描述。同时，在实际网络中，节点之间可能无法获取各自的状态信号，以往通过状态信号进行交互的方式可能存在困难，通过输出测量值进行交互不失为一种较好的解决方式。另外，在实际工程背景中，复杂的工程系统往往建模成复杂非线性系统，以往的非线性lipschitz处理难以满足。众所周知的t-s模糊本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于多层符号网络的模糊多智能体系统二分一致性方法，其特征在于，包括如下几个步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于多层符号网络的模糊多智能体系统二分一致性方法，其特征在于：步骤(2)中所述的多层符号网络，是指对于任意层符号网络，可表示为符号图(k＝1,2,...,M)，其中和每一层符号网络都不存在自环。

3.根据权利要求2所述的一种基于多层符号网络的模糊多智能体系统二分一致性方法，其特征在于：所述的对于任意层符号网络，可表示为符号图是指各符号图之间均相互连接。

4.根据权利要求2所述的一种基于多层符号网络的模糊多智能体系统二分一致性方法，其特征...

【技术特征摘要】

1.一种基于多层符号网络的模糊多智能体系统二分一致性方法，其特征在于，包括如下几个步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于多层符号网络的模糊多智能体系统二分一致性方法，其特征在于：步骤(2)中所述的多层符号网络，是指对于任意层符号网络，可表示为符号图(k＝1,2,...,m)，其中和每一层符号网络都不存在自环。

3.根据权利要求2所述的一种基于多层符号网络的模糊多智能体系统二分一致性方法，其特征在于：所述的对于任意层符号网络，可表示为符号图是指各符号图之间均相互连接。

4.根据权利要求2所述的一种基...

【专利技术属性】
技术研发人员：盛苏英，吴新华，陆国平，张小美，张嘉豪，
申请(专利权)人：南通大学，
类型：发明
国别省市：