【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种多无人机协同围捕控制方法，特别是一种面向动态目标的多无人机无碰撞协同围捕控制方法。
技术介绍
1、随着人工智能以及通信技术的快速发展，四旋翼无人机集群系统具有低成本、作业效率高等优势。而为了弥补单架四旋翼无人机的不足之处，多个四旋翼无人机通过通信设备与附近无人机进行信息交互，组成一个功能完善的协同作业的集群系统开始成为一种趋势。相比较于传统的单个复杂的无人机系统，多无人机系统主要优势包括：
2、(1)消耗成本低：四旋翼无人机集群系统可以由多个功能单一、成本低廉的无人机构成，通过协同作业来实现特定功能；
3、(2)容错能力强：一个(多个)无人机出现故障不会引起整个系统的瘫痪，其他无人机可以重新协调组成一个新的无人机系统，极大地提高了系统的容错性；
4、(3)扩展性高：多无人机系统采用分布式控制框架，集成多个具有独立结构的无人机，具有高内聚低耦合的特性，使得系统表现出极强的可扩展性。
5、对于目标围捕、编队保护等任务，不仅需要稳定地实现期望的队形，还需要对动态目标或者领导者进...
【技术保护点】
1.一种面向动态目标的多无人机无碰撞协同围捕控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种面向动态目标的多无人机无碰撞协同围捕控制方法，其特征在于，步骤1中所述的多无人机无碰撞协同围捕问题初始化，具体包括：
3.如权利要求2所述的一种面向动态目标的多无人机无碰撞协同围捕控制方法，其特征在于，步骤1中所述的辅助控制信号Ui，记作：
4.如权利要求3所述的一种面向动态目标的多无人机无碰撞协同围捕控制方法，其特征在于，步骤1中所述的第i个无人机的四个电机所产生的总升力Fi，计算方法如下：
5.如权利要求4所述的一种面...
【技术特征摘要】
1.一种面向动态目标的多无人机无碰撞协同围捕控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种面向动态目标的多无人机无碰撞协同围捕控制方法，其特征在于，步骤1中所述的多无人机无碰撞协同围捕问题初始化，具体包括：
3.如权利要求2所述的一种面向动态目标的多无人机无碰撞协同围捕控制方法，其特征在于，步骤1中所述的辅助控制信号ui，记作：
4.如权利要求3所述的一种面向动态目标的多无人机无碰撞协同围捕控制方法，其特征在于，步骤1中所述的第i个无人机的四个电机所产生的总升力fi，计算方法如下：
5.如权利要求4所述的一种面向动态目标的多无人机无碰撞协同围捕控制方法，其特征在于，步骤2中所述的多无人机间内部信息获取，具体包括：
6.如权利要求5所述的一种面向动...
【专利技术属性】
技术研发人员：过劲劲，周灿辉，李沛，王立峰，杨庆，王赛赛，陈善军，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第二十八研究所，
类型：发明
国别省市：
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