【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，尤其涉及一种智能仿生机器人。
技术介绍
1、在科学技术飞速发展并取得巨大进步的今天，社会需求更加广泛，机器人的研究逐渐成为人们关注的焦点。特别是移动机器人，不再受到像传统工业机器人那样工作环境相对固定的限制，能够在一定的区域范围内活动，甚至可以代替人类完成许多复杂的任务。在行星探测、智能工厂等各个方面，由于其环境的未知性和复杂性，机器人技术可以为人们提供巨大的帮助，在环境勘测中，机器人技术可以用来发现森林火灾、勘察地势，完成搜索及救援任务，为救援人员提供帮助，完成在异常危险和复杂的灾难环境下的任务。比如复杂的环境，大型设备往往难以进入，耽误救援进度，可能造成生命、财产损失。而小型的移动机器人，对环境具有很好的适应性，可以深入到复杂环境中实施探测和作业，具备很大的优越性。
2、而现实情况下，移动机器人面临的主要是一些复杂的环境，因此面向较为复杂的环境作业的移动机器人系统的研究具有非常重要的现实意义。人们提出了为机器人设计比较好的移动机构以增强其移动能力，从而可以应对不同的地形环境问题。它要既能保证一定的越障能力又要考虑到运动效率的问题。然而，传统的机器人大多运动能力有限，缺乏作业机构或机构灵活性较差，探测不够灵活，难以适应复杂地面路况及狭小空间任务的执行。
技术实现思路
1、本技术的目的是提供一种智能仿生机器人，上壳体、下壳体和六条腿部行走组件构成机器人的移动平台，具有保障机器人的移动能力，提高机器人越障性能、移动效率及灵活度；蛇形机器人组件整体采用若干
2、本技术的技术方案是这样实现的：
3、一种智能仿生机器人，包括上壳体，所述上壳体底部通过螺丝锁付在下壳体上，所述上壳体内通过锁紧结构固定蛇形机器人组件，所述上壳体顶部盖体上开设有供蛇形机器人组件穿过的通孔；所述下壳体的两侧对称布置有三个翼板，并通过翼板安装有六条腿部行走组件。
4、进一步的，所述锁紧结构包括第一锁紧部和第二锁紧部，所述第一锁紧部、第二锁紧部的转动端连接在上壳体底部的固定轴上；
5、所述上壳体内设有能够驱动第一锁紧部、第二锁紧部上锁紧端相互靠近或分离的驱动组件，第一锁紧部、第二锁紧部形成锁紧蛇形机器人组件的锁紧槽。
6、进一步的，所述驱动组件包括安装在上壳体内的第一舵机，所述第一舵机的输出端连接有丝杆，丝杆自由穿过锁紧端上的通孔；
7、所述锁紧端的两侧通过丝杆分别安装有第一丝杆螺母和第二丝杆螺母，所述第一丝杆螺母上通过若干光轴螺丝与第二丝杆螺母串接，且光轴螺丝依次穿过第一锁紧部、第二锁紧部上的锁紧端。
8、进一步的，所述蛇形机器人组件包括蛇体关节模组和若干伺服舵机；
9、所述蛇体关节模组包括若干蛇体关节，每个蛇体关节内设有关节连接件，所述伺服舵机通过舵盘与关节连接件活动连接，所述伺服舵机的顶端通过螺栓与相邻蛇体关节内关节连接件的底部固定连接，使若干蛇体关节连接。
10、进一步的，所述蛇体关节模组的底部固定在第一锁紧部、第二锁紧部相配合所形成的锁紧槽内。
11、进一步的，所述蛇体关节模组的顶部固定有机械爪固定座，所述机械爪固定座内安装有第二舵机，所述第二舵机的输出端与安装在机械爪固定座顶端的主动齿轮连接，所述主动齿轮与从动齿轮啮合。
12、进一步的，所述主动齿轮、从动齿轮上活动安装相互配合的夹持组件。
13、进一步的，所述腿部行走组件包括安装在翼板上第一舵机转向件，所述第一舵机转向件远离翼板的一端依次连接有第二舵机转向件和第三舵机转向件。
14、进一步的，所述第一舵机转向件包括安装在翼板底部安装槽内的第三舵机，所述第三舵机通过舵盘与第一转向件连接，所述第一转向件的底部安装有行走轮。
15、本技术的有益效果是：
16、(1)上壳体、下壳体和六条腿部行走组件构成机器人的移动平台，每条腿部行走组件通过第一舵机转向件、第二舵机转向件和第三舵机转向件形成有三个关节，通过第一舵机转向件驱动四个行走轮，四轮行走轮包括两个驱动轮和两个转向轮，驱动轮布置在机器人的后侧，由两个360°第三舵机驱动，一方面可以增大驱动力，另一方面方便控制两轮各自的转速，使得移动平台具有保障机器人的移动能力，提高机器人越障性能、移动效率及灵活度。
17、(2)蛇形机器人组件整体采用若干蛇体关节模块化单自由度关节设计，具有三维空间运动能力，在完成自由度配置后，蛇体关节通过伺服舵机来实现蛇体关节自由度输出，运行噪音低、平稳且线性度高，可控角度范围180°。
18、(3)蛇体关节模组由8个模块化关节组成，蛇形机器人组件可以作为操作臂，可以在应急场景进入狭小空间进行探测救援。
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1.一种智能仿生机器人，其特征在于，包括上壳体(1)，所述上壳体(1)底部通过螺丝锁附在下壳体(2)上，所述上壳体(1)内通过锁紧结构(3)固定蛇形机器人组件(4)，所述上壳体(1)顶部盖体上开设有供蛇形机器人组件(4)穿过的通孔(5)；所述下壳体(2)的两侧对称布置有三个翼板(6)，并通过翼板(6)安装有六条腿部行走组件(7)，
2.根据权利要求1所述的一种智能仿生机器人，其特征在于，所述驱动组件(9)包括安装在上壳体(1)内的第一舵机(9-1)，所述第一舵机(9-1)的输出端连接有丝杆(9-2)，丝杆(9-2)自由穿过锁紧端(3-3)上的通孔；
3.根据权利要求1或2所述的一种智能仿生机器人，其特征在于，所述蛇形机器人组件(4)包括蛇体关节模组和若干伺服舵机(4-1)；
4.根据权利要求3所述的一种智能仿生机器人，其特征在于，所述蛇体关节模组的底部固定在第一锁紧部(3-1)、第二锁紧部(3-2)相配合所形成的锁紧槽内。
5.根据权利要求4所述的一种智能仿生机器人，其特征在于，所述蛇体关节模组的顶部固定有机械爪固定座(10)，所述
6.根据权利要求5所述的一种智能仿生机器人，其特征在于，所述主动齿轮(12)、从动齿轮(13)上活动安装相互配合的夹持组件(14)。
7.根据权利要求1所述的一种智能仿生机器人，其特征在于，所述腿部行走组件(7)包括安装在翼板(6)上第一舵机转向件(7-1)，所述第一舵机转向件(7-1)远离翼板(6)的一端依次连接有第二舵机转向件(7-2)和第三舵机转向件(7-3)。
8.根据权利要求7所述的一种智能仿生机器人，其特征在于，所述第一舵机转向件(7-1)包括安装在翼板(6)底部安装槽内的第三舵机(7-11)，所述第三舵机(7-11)通过舵盘与第一转向件(7-12)连接，所述第一转向件(7-12)的底部安装有行走轮(15)。
...【技术特征摘要】
1.一种智能仿生机器人，其特征在于，包括上壳体(1)，所述上壳体(1)底部通过螺丝锁附在下壳体(2)上，所述上壳体(1)内通过锁紧结构(3)固定蛇形机器人组件(4)，所述上壳体(1)顶部盖体上开设有供蛇形机器人组件(4)穿过的通孔(5)；所述下壳体(2)的两侧对称布置有三个翼板(6)，并通过翼板(6)安装有六条腿部行走组件(7)，
2.根据权利要求1所述的一种智能仿生机器人，其特征在于，所述驱动组件(9)包括安装在上壳体(1)内的第一舵机(9-1)，所述第一舵机(9-1)的输出端连接有丝杆(9-2)，丝杆(9-2)自由穿过锁紧端(3-3)上的通孔；
3.根据权利要求1或2所述的一种智能仿生机器人，其特征在于，所述蛇形机器人组件(4)包括蛇体关节模组和若干伺服舵机(4-1)；
4.根据权利要求3所述的一种智能仿生机器人，其特征在于，所述蛇体关节模组的底部固定在第一锁紧部(3-1)、第二锁紧部(3-2)相配合所形成的锁紧槽内。
5.根据权利要求4所述的一种智能仿...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢其龙，黄际豪，蒋佩妤，李泽一，鲍政，朱柯岩，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：新型
国别省市：
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