【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及绳索牵引并联机器人，特别是涉及一种工作空间灵活的绳索牵引并联机器人及控制方法。
技术介绍
1、绳索牵引并联机器人是一种由多根绳索驱动末端执行器的机器人。绳索牵引并联机器人具有工作空间大、惯性小、构型设计灵活等优点，在航空航天、医疗、建筑和农业等应用中呈现出了诱人前景。绳索牵引并联机器人可以通过调整固定点的位置增大工作空间，但是现有技术不能灵活地将不需要的空间如障碍物从工作空间中移除，且往往遵循不能发生绳索与障碍物发生碰撞或缠绕的约束，因而现有绳索牵引并联机器人在含多个障碍物的复杂环境中应用受限。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种工作空间灵活的绳索牵引并联机器人及控制方法，解决了现有绳索牵引并联机器人在含多个障碍物的复杂环境中应用受限的问题，使绳索牵引并联机器人可适用于更多含多个障碍物的复杂环境。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种工作空间灵活的绳索牵引并联机器人，包括底板、基座、末端执行器、绳索、驱动装置、控制装置、和供绳索缠绕的圆柱，底板上设有...
【技术保护点】
1.一种工作空间灵活的绳索牵引并联机器人，其特征在于：包括底板、绳索和供绳索缠绕的圆柱，底板上设有多个基座，基座围绕在底板上侧形成工作空间，基座的顶部设有导向轮，基座的底部一侧均设有驱动装置，底板上还设有控制装置，工作空间中设有单个圆柱或由多个圆柱构成的网格曲面，绳索的一端与驱动装置连接，绳索的另一端绕过导向轮直接或绕过圆柱或网格曲面延伸并与末端执行器连接。
2.根据权利要求1所述的一种工作空间灵活的绳索牵引并联机器人，其特征在于：圆柱为表面光滑的刚性结构。
3.根据权利要求1所述的一种工作空间灵活的绳索牵引并联机器人，其特征在于：末端执行器上...
【技术特征摘要】
1.一种工作空间灵活的绳索牵引并联机器人，其特征在于：包括底板、绳索和供绳索缠绕的圆柱，底板上设有多个基座，基座围绕在底板上侧形成工作空间，基座的顶部设有导向轮，基座的底部一侧均设有驱动装置，底板上还设有控制装置，工作空间中设有单个圆柱或由多个圆柱构成的网格曲面，绳索的一端与驱动装置连接，绳索的另一端绕过导向轮直接或绕过圆柱或网格曲面延伸并与末端执行器连接。
2.根据权利要求1所述的一种工作空间灵活的绳索牵引并联机器人，其特征在于：圆柱为表面光滑的刚性结构。
3.根据权利要求1所述的一种工作空间灵活的绳索牵引并联机器人，其特征在于：末端执行器上安装有吸盘或夹爪或镜头装置。
4.一种如权利要求1-3任一项所述的一种工作空间灵活的绳索牵引并联机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种工作空间灵活的绳索牵引并联机器人的控制方法，其特征在于，s2中绳索缠绕单个圆柱时，对绳索的路径求解具体包括：
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊昊，徐宇辰，余远杰，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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