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本发明涉及绳索牵引并联机器人技术领域，特别是涉及一种工作空间灵活的绳索牵引并联机器人及控制方法，包括底板、绳索和供绳索缠绕的圆柱，底板上设有多个基座，基座围绕在底板上侧形成工作空间，基座的顶部设有导向轮，基座的底部一侧均设有驱动装置，底板上...该专利属于哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）授权不得商用。