【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能驾驶，涉及车辆运动控制，具体涉及到一种面向批量化运营车辆的未建模补偿控制方法。
技术介绍
1、自动驾驶商用车相对于乘用车的行驶工况通常更为恶劣，随着运营里程的增加，其子系统部件的衰退程度更为严重。对于批量化运营的商用车辆而言，由于运营场景和运营里程的差异化，车辆各子系统受到的机械损伤程度也会有所不同。另外，由于轮胎压力、路面附着系数、车辆载荷等对轮胎侧偏刚度的影响，状态转移矩阵和控制矩阵都存在不确定性。因此，基于特定测试车辆标定的控制参数难以保障所有批量化运营车辆都具备较好的控制性能。为此，探究如何保证批量化运营车辆控制表现具有良好的一致性十分必要。
2、现有的控制方法通常仅基于特定的模型参数设计控制器，忽略车辆模型参数时变、外部激励等对轨迹跟踪控制效果的影响，无法适用于批量化运营车辆。
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利技术的主要目的在于设计一种面向批量化运营车辆的未建模补偿控制方法，将模型参数时变、外部激励等对轨迹跟踪控制效果的影响归纳为未建模部分的扰...
【技术保护点】
1.一种面向批量化运营车辆的未建模补偿控制方法，其特征在于：该方法的系统包括轨迹跟踪控制器、未建模补偿控制器、输入状态处理器和输出状态处理器，所述的轨迹跟踪控制器作为主控制器，所述的未建模补偿控制器作为辅助控制器；
2.根据权利要求1所述的一种面向批量化运营车辆的未建模补偿控制方法，其特征在于：该方法适配的车辆包括单体车辆、半挂车辆和全挂车辆。
3.根据权利要求1所述的一种面向批量化运营车辆的未建模补偿控制方法，其特征在于：该方法适配的车辆为半挂车辆时，所述的轨迹跟踪模型基于三自由度的车辆动力学模型建立，所述三自由度包括牵引车侧向运动、牵引车横...
【技术特征摘要】
1.一种面向批量化运营车辆的未建模补偿控制方法，其特征在于：该方法的系统包括轨迹跟踪控制器、未建模补偿控制器、输入状态处理器和输出状态处理器，所述的轨迹跟踪控制器作为主控制器，所述的未建模补偿控制器作为辅助控制器；
2.根据权利要求1所述的一种面向批量化运营车辆的未建模补偿控制方法，其特征在于：该方法适配的车辆包括单体车辆、半挂车辆和全挂车辆。
3.根据权利要求1所述的一种面向批量化运营车辆的未建模补偿控制方法，其特征在于：该方法适配的车辆为半挂车辆时，所述的轨迹跟踪模型基于三自由度的车辆动力学模型建立，所述三自由度包括牵引车侧向运动、牵引车横摆运动、挂车与牵引车之间的折叠运动。
4.根据权利要求3所述的一种面向批量化运营车辆的未建模补偿控制方法，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的一种面向批量化运营车辆的未建模补偿控制方法，其特征在于：根据车辆与车辆智能系统下发的参考轨迹间的相对位置关...
【专利技术属性】
技术研发人员：张志达，曾超，许正昊，衡量，翟建坤，叶玉博，于佳乔，王鸣霄，杨子超，
申请(专利权)人：上海友道智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。