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本发明公开一种面向批量化运营车辆的未建模补偿控制方法，将模型参数时变和外部激励对控制效果的影响归纳为未建模部分的扰动，基于状态变量进行自适应补偿控制；基于动力学模型的预测LQR控制设计轨迹跟踪控制器，进行综合考虑状态误差和道路信息的前馈与反...
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