【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械控制，具体涉及一种基于转速控制模式的车用驱动电机控制方法和系统。
技术介绍
1、近年来，新能源乘用车行业迅猛发展，各类燃油商用车、工业特种车等也紧跟步伐，走上新能源技术路线。作为新能源车的主要动力来源，电机主要应用的控制模式有转矩控制和转速控制两种方式。基于转矩环控制进行驱动控制的车辆，一般以油门踏板开度为输入，踏板开度与转矩指令线性关联，实现行车车速控制；基于转速控制进行驱动控制的车辆，一般以油门踏板开度为输入，踏板开度与转速指令线性相关的方式，实现行车车速控制。随着人们对新能源车驾驶性的要求越来越高，在驾驶性提升方面的研究也越来越深入。以转矩控制为主的控制方式，影响驾驶性的主要问题是机械共振导致转矩输出异常，因而开发出主动阻尼等策略，直接控制转矩输出进行驾驶性优化；而以转速控制为主的控制方式，影响驾驶性的主要问题是转速指令随踏板变化过快导致的加减速顿挫，因其无法直接控制转矩输出，所以主要是以调节转速响应快慢为主。
2、目前常见的以转速控制为单一行车控制原理的策略，主要应用在工业特种车，如纯电叉车上，其行车驾驶性优化措施主要有两种：一种是根据油门踏板行程分区(轻度、中度、重度)，在不同程度的踏板行程中，配置不同的转速响应加速度，这种方法虽然实际应用效果好，但标定参数较多，过于复杂。另一种方式是，根据加速或减速不同工况，根据当前转速与转速指令的差值进行分段处理，差值小于设定阈值，响应快，否则，响应慢，并分别设定控制转速响应快慢的比例因子，达到实际车速接近指令转速的目的，这种方法在单加速或单减速过程，
3、综上所述，现有技术存在的问题是频繁的加减油门踏板开度控制车速会出现加减速过程中转速响应速率都以其最大响应速率执行，进而出现过渡不平顺的情况，即出现顿挫感，如果牺牲最大转速响应速率保证转速调节过程的驾驶感受，则可能出现全程车速提速慢的情况，即无法同时兼顾调速响应能力和动力性能。
技术实现思路
1、为了解决现有技术存在的频繁的加减油门踏板开度控制车速出现加减速过程中转速响应速率都以其最大响应速率执行，进而出现过渡不平顺的情况，即出现顿挫感，如果牺牲最大转速响应速率保证转速调节过程的驾驶感受，则可能出现全程车速提速慢的情况，即无法同时兼顾调速响应能力和动力性能的技术问题，本专利技术提供一种基于转速控制模式的车用驱动电机控制方法和系统。
2、第一方面
3、本专利技术提供了一种基于转速控制模式的车用驱动电机控制方法，包括：
4、s101：根据油门踏板开度对应的期望转速指令划分驾驶员的期望工况，其中，期望工况包括期望转速指令大于0的行车调速工况、期望转速指令等于0的能量回收工况和剩余的特殊工况；
5、s102：接收整车控制器的转速指令和电机真实转速；
6、s103：以驱动电机控制器执行全转速范围为目标，对pi调节器进行参数标定；
7、s104：结合整车风阻、电机外特性和整车动力性，标定在全转速范围内各个转速情况下的最大加速度；
8、s105：将最大加速度对应的曲线转换为转速指令的限制曲线；
9、s106：计算不同期望工况下限制曲线的指令调节系数；
10、s107：结合限制曲线和指令调节系数，调节转速指令的加载速度，以对全转速范围内的电机真实转速进行限制。
11、第二方面
12、本专利技术提供了一种基于转速控制模式的车用驱动电机控制系统，用于执行第一方面中的基于转速控制模式的车用驱动电机控制方法。
13、与现有技术相比，本专利技术至少具有以下有益技术效果：
14、(1)在本专利技术中，对于以转速控制为单一控制策略的工业车辆，从驾驶员意图而非转速控制本身的角度出发，区分并识别各类行车工况，针对各行车工况分别匹配指令调节曲线即限制曲线和调节系数，缓解因转速指令变化过大导致的加减速顿挫问题，提升驾驶性。应用的曲线设计，是一种新的思路，满足任意转速下的加速度控制均有较好的动态特性，保证行车调速过程更加平顺，更符合驾驶员的期望，且曲线查表的输入简单，仅有转速和转速指令，需要标定的工况简单，具有简单实用的特性。
15、(2)在本专利技术中，本申请提出了一种特殊工况调速模块，独立于控制油门踏板开度进行的行车调速和能量回收调速，使行车调速模块可优化的工况更加全面，并基于转速控制的特性提出了一种坡道滑行工况的辨识方法，设计指令调节系数，解决坡道滑行停车工况中车辆因转速调节慢导致的缓慢“前溜”异常情况，使此工况下整车表现更符合驾驶员的预期。
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1.一种基于转速控制模式的车用驱动电机控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于转速控制模式的车用驱动电机控制方法，其特征在于，所述电机真实转速为通过解码芯片对电机旋变采集的当前转速进行解码后得到的转速信号。
3.根据权利要求1所述的基于转速控制模式的车用驱动电机控制方法，其特征在于，所述S104具体包括：
4.根据权利要求1所述的基于转速控制模式的车用驱动电机控制方法，其特征在于，所述S105具体为：
5.根据权利要求1所述的基于转速控制模式的车用驱动电机控制方法，其特征在于，所述S106具体包括：
6.根据权利要求1所述的基于转速控制模式的车用驱动电机控制方法，其特征在于，所述S106还包括：
7.根据权利要求1所述的基于转速控制模式的车用驱动电机控制方法，其特征在于，所述S106还包括：
8.根据权利要求7所述的基于转速控制模式的车用驱动电机控制方法，其特征在于，所述S1063具体包括：
9.一种基于转速控制模式的车用驱动电机控制系统，其特征在于，包括处理器和用于
...【技术特征摘要】
1.一种基于转速控制模式的车用驱动电机控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于转速控制模式的车用驱动电机控制方法，其特征在于，所述电机真实转速为通过解码芯片对电机旋变采集的当前转速进行解码后得到的转速信号。
3.根据权利要求1所述的基于转速控制模式的车用驱动电机控制方法，其特征在于，所述s104具体包括：
4.根据权利要求1所述的基于转速控制模式的车用驱动电机控制方法，其特征在于，所述s105具体为：
5.根据权利要求1所述的基于转速控制模式的车用驱动电机控制方法，其特征在于，所述s106具体包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭宏扬，庄兴明，邢济垒，
申请(专利权)人：北理华创佛山新能源汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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