【技术实现步骤摘要】
本申请涉及轨道设备巡检，特别是一种轨道设备巡检机器人、系统及方法。
技术介绍
1、随着列车运行时间的累积，列车对于轨道及相关配件的破坏作用不断加大，导致轨道及相关配件(由其是车底配件)的状态恶化加剧。如底盘线束扎带是否因长期使用断开；线束压板是否掉落；减震器是否漏油；电机换向器表面磨损等情况都需要定时查看并做详细查看记录。因此加强轨道动态检测力度，及时掌握轨道质量状态，正确指导线路养护维修，确保列车运输安全，已成为维护工作中的一项重要基础工作。
2、轨道设备巡检是确保设备的安全、稳定运行的重要保证措施之一，传统的轨道设备基本是人工巡检，耗时、耗力，效率低下。例如当发现设备故障时，通过电话方式上报，故障信息不能很好的记录，故障信息库信息不完整，设备运行状态和设备设施缺陷信息不能及时反馈，隐患不能及时发现，导致严重事故；传统的巡检方法不能实时监控巡检人员的巡检线路，巡检时玩忽职守现象时有发生，不能对巡检人员做到规范管理。
3、随着机器人技术的快速发展，在轨道设备巡检工作中逐步出现了机器人产品代替人工进行巡检，不仅降低了人工成本，同时也提高了巡检效率。
4、如现有技术中公开了由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人，公开号为cn207983362u，该机器人的上位工控机本体通过外部的移动终端获得开始检测指令时，上位工控机本体根据该开始检测指令可生成一个移动控制指令至移动定位控制装置，以控制移动定位控制装置控制检测车本体开始移动。此时，上位工控机本体可获得移动定位控制装置发送的当前位置信息。并
5、1、巡检场地的限制，特别是巡检轨道高度的限制，巡检机器人的高度设计受限，在机器人在移动过程中设置在其上的机械臂无法通过巡检轨道或易与巡检轨道干涉；
6、2、巡检场地地面缺陷，如不平整或者地面布有线管等情况下，车身在相应位置时处于倾斜状态，阈值距离的判定误差大，图像采集不精准；而特定轨道(预设巡检轨道)设置虽然能够解决该问题，但同样受到巡检轨道高度的限制，难以实施，并且，当设置巡检轨道加以限制机器人的轨迹时，无法对不同型号的车辆巡检(不同型号的车辆巡检对象位置不同)，或者当车辆位置停靠改变时，也无法获取相应巡检位置的图像信息。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种轨道设备巡检机器人、系统及方法，可以实现对轨道设备巡检并发现异常信息，解决在轨道车辆停在巡检轨道上巡检时，巡检机器人难以对轨道车辆的底部进行有效巡检的问题。
2、本专利技术所采用的技术方案是：一种轨道设备巡检方法，应用于轨道设备巡检机器人，以完成轨道车辆底部的检查工作，包括：
3、获取巡检对象的视频信息；
4、向云端服务器发送所述视频信息，其中，所述视频信息附带有对应的巡检机器人的巡检位置信息和巡检时间信息；所述云端服务器用于基于识别模块和所述视频信息，识别出异常信息；
5、接收所述云端服务器发送的异常信息。
6、优选地，所述获取巡检对象的视频信息的步骤，包括：
7、step11：设置巡检轨道标识标签，a1、a2、……、an，将所述轨道标识标签安装在巡检轨道上，通过所述轨道标识标签预设巡检轨道的巡检区块位置，b1、b2、……、bn，并建立相应的三维巡检轨道数据模型；
8、step12：设置轨道车辆识别标靶，安装在轨道车辆的车体上，所述识别标靶预设轨道车辆的型号信息，不同型号的轨道车辆设有对应巡检对象，并建立带有相应巡检对象的三维轨道车辆数据模型；
9、step13：当所述轨道车辆进入所述巡检轨道上并处于待巡检状态，所述巡检机器人接收待检指令后，所述巡检机器人执行巡检工作；
10、step14：所述巡检机器人上的摄像头通过所述识别标靶获取所述型号信息，以及所述识别标靶所在位置相对应的巡检区块上的巡检轨道标识标签位置信息，所述云端服务器依据所述型号信息和所述巡检轨道标识标签信息，调取所述型号信息对应的三维轨道车辆数据模型，以及对应巡检轨道的三维巡检轨道数据模型，并由处理器完成三维轨道车辆数据模型与三维巡检轨道数据模型的堆叠，形成组合数据模型；
11、step15：根据所述型号信息确定巡检对象，并结合组合数据模型生成巡检规划信息，所述巡检机器人基于路径巡航单元用于接收所述巡检规划信息，以控制所述巡检机器人行进路线，到达各所述巡检对象的区域，并获取巡检对象的视频信息。
12、优选地，所述step11中，所述巡检区块bn内均匀分布有至少三个所述巡检轨道标识标签an(01、……、n)，相应所述巡检轨道标识标签附有对应坐标信息。
13、优选地，所述组合数据模型中，所述三维轨道车辆数据模型中的识别标靶和所述三维巡检轨道数据模型中巡检轨道标识标签的堆叠均与实景对应。
14、优选地，在所述step15中，所述巡检机器人从上一所述巡检对象的区域行至下一所述巡检对象的区域是否经过所述巡检轨道标识标签，如是，则获取所述巡检轨道标识标签位置信息，并根据该巡检轨道标识标签位置信息进行路线矫正，如否，则继续获取下一所述巡检对象的视频信息。
15、优选地，所述云端服务器的识别模块至少包括：
16、第一处理单元，所述第一处理单元用于将所述视频信息抽帧；
17、标记单元，所述标记单元用于将所述视频信息抽帧后的图片信息进行标记并分类，以表征巡检对象的状态。
18、优选地，所述云端服务器的识别模块还包括：训练单元；所述训练单元用于基于训练模型以及所述异常信息进行训练，其中，所述异常信息以所述巡检对象分类标记。
19、优选地，所述巡检对象包括至少但不限于如下中的一种或多种：
20、底盘线束扎带、线束压板、设备箱盖、差速器、集电靴、斯汀电源、导轮、减震器、电机换向器、电机电缆及电机引出线、bs及ls铜编织线、轮胎、动态制动电阻。
21、本专利技术还提供了一种轨道设备巡检机器人，用于轨道设备巡检，包括：底盘、摄像头、识别模块；
22、所述摄像头用于获取巡检对象的视频信息；其中，所述视频信息附带对应的巡检机器人的巡检位置信息和巡检时间信息；
23、基于所述识别模块和所述视频信息，识别出异常信息。
24、本专利技术还提供还另提供了一种轨道设备巡检机器人，用于轨道设备巡检，包括：底盘、摄像头、网络通信单元；
25、所述摄像头用于获取巡检对象的视频信息；
26、所述网络通信本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种轨道设备巡检方法，应用于轨道设备巡检机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种轨道设备巡检方法，其特征在于，所述获取巡检对象的视频信息的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的一种轨道设备巡检方法，其特征在于，所述Step11中，所述巡检区块Bn内均匀分布有至少三个所述巡检轨道标识标签An(01、……、n)，相应所述巡检轨道标识标签附有对应坐标信息。
4.如权利要求2所述的一种轨道设备巡检方法，其特征在于，所述组合数据模型中，所述三维轨道车辆数据模型中的识别标靶和所述三维巡检轨道数据模型中巡检轨道标识标签的堆叠均与实景对应。
5.如权利要求2所述的一种轨道设备巡检方法，其特征在于，在所述Step15中，所述巡检机器人从上一所述巡检对象的区域行至下一所述巡检对象的区域是否经过所述巡检轨道标识标签，如是，则获取所述巡检轨道标识标签位置信息，并根据该巡检轨道标识标签位置信息进行路线矫正，如否，则继续获取下一所述巡检对象的视频信息。
6.如权利要求1所述的一种轨道设备巡检方法，其特征在于，所述云端服务器的识别模块
7.如权利要求1所述的一种轨道设备巡检方法，其特征在于，所述云端服务器的识别模块还包括：训练单元；所述训练单元用于基于训练模型以及所述异常信息进行训练，其中，所述异常信息以所述巡检对象分类标记。
8.如权利要求1所述的一种轨道设备巡检方法，其特征在于，所述巡检对象包括至少如下的一个或多个：
9.一种轨道设备巡检机器人，用于轨道设备巡检，其特征在于，包括：底盘、摄像头、识别模块；
10.一种轨道设备巡检机器人，用于轨道设备巡检，其特征在于，包括：底盘、摄像头、网络通信单元；
11.如权利要求9或10所述的一种轨道设备巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人包括升降机构，所述摄像头设置于所述升降机构上端，所述升降机构安装于所述底盘上；
12.如权利要求11所述的一种轨道设备巡检机器人，其特征在于，所述升降机构包括底座，所述底座上铰接有旋转臂，所述旋转臂的端部铰接有颈部连接台，所述颈部连接台上转动连接有机器人头部，所述摄像头安装在所述机器人头部，所述底座能够在所述腔体内作旋转动作。
13.一种轨道设备巡检系统，其特征在于，包括：巡检机器人、云端服务器、机器人服务器；
...【技术特征摘要】
1.一种轨道设备巡检方法，应用于轨道设备巡检机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种轨道设备巡检方法，其特征在于，所述获取巡检对象的视频信息的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的一种轨道设备巡检方法，其特征在于，所述step11中，所述巡检区块bn内均匀分布有至少三个所述巡检轨道标识标签an(01、……、n)，相应所述巡检轨道标识标签附有对应坐标信息。
4.如权利要求2所述的一种轨道设备巡检方法，其特征在于，所述组合数据模型中，所述三维轨道车辆数据模型中的识别标靶和所述三维巡检轨道数据模型中巡检轨道标识标签的堆叠均与实景对应。
5.如权利要求2所述的一种轨道设备巡检方法，其特征在于，在所述step15中，所述巡检机器人从上一所述巡检对象的区域行至下一所述巡检对象的区域是否经过所述巡检轨道标识标签，如是，则获取所述巡检轨道标识标签位置信息，并根据该巡检轨道标识标签位置信息进行路线矫正，如否，则继续获取下一所述巡检对象的视频信息。
6.如权利要求1所述的一种轨道设备巡检方法，其特征在于，所述云端服务器的识别模块至少包括：
7.如权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐鸽，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：江苏大陆智源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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