【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人控制，尤其涉及机器人控制方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、随着机器人技术的发展，各式各样的机器人展现在人们面前。机器人逐步出现在各种应用场景中。为了满足各种应用场景的应用需求，出现了各种形态的机器人。比如，人形机器人，清洁机器人，工业装配机器人，配送机器人等等。
2、在一些应用场景中，可能需要多机器人共同协作完成某项任务。由于每个机器人都是一个独立的个体，都有其自己的控制器，在集群协作过程中，难免因为某些因素(比如，机器人硬件差异或者环境因素)导致机器人集群中同步效果不佳。
技术实现思路
1、本申请实施例提供机器人控制方法、装置、设备及介质，用以提升机器人协同控制同步效果的方案。
2、第一方面，本申请实施例提供一种机器人控制方法，所述方法
3、服务器实时接收机器人执行动作指令数据时反馈的位姿数据；
4、基于所述机器人对应的所述位姿数据，判断是否需要修正；
5、若确定需要修正的目标机器人，则基于所述位姿数据与动作指令数据确定修正数据；
6、将所述修正数据实时发送至所述目标机器人。
7、可选地，所述位姿数据包括位置数据和姿态数据，所述基于所述机器人对应的所述位姿数据，判断是否需要修正，包括：
8、比较机器人对应的姿态数据和所述动作指令数据中的指令姿态数据；
9、若所述目标机器人的位置数据与指令位置数据的比较结果大于位置阈值，则确定所述目标机器人的位置需要修正
10、若所述目标机器人的姿态数据与指令姿态数据的比较结果大于姿态阈值，则确定所述目标机器人的姿态需要修正。
11、可选地，所述若所述目标机器人的姿态数据与指令姿态数据的比较结果大于姿态阈值，则确定所述目标机器人的姿态需要修正，包括：
12、确定当前时刻的所述目标机器人的所述指令姿态数据与姿态数据之间的比较结果；
13、基于比较结果，确定用于修正所述目标机器人的姿态动作的姿态修正数据，所述姿态修正数据包括：姿态修正速度和姿态修正时间。
14、可选地，所述基于所述机器人对应的所述位姿数据，判断是否需要修正，包括：
15、当所述动作指令数据对应的动作类型为关键点动作时，则比较位置数据和所述动作指令数据中的指令位置数据，以及比较姿态数据和所述动作指令数据中的指令姿态数据；
16、若存在目标机器人的比较结果为大于位置差值阈值，则确定至少一个所述目标机器人需要修正。
17、可选地，所述若确定需要修正的目标机器人，则基于所述位姿数据与动作指令数据确定修正数据，包括：
18、确定关键点动作对应的关键时刻，以及所述关键时刻对应的所述位置数据与所述指令位置数据、姿态数据与指令姿态数据之间的比较结果；
19、基于比较结果，确定用于修正所述目标机器人的本体位姿的位置修正数据和姿态修正数据，所述位置修正数据包括：本体坐标，所述姿态修正数据包括姿态修正速度和姿态修正时间。
20、可选地，接收机器人执行动作指令数据时反馈的位姿数据之前，还包括：
21、向所述机器人发送用于执行目标子动作的动作指令数据。
22、可选地，接收机器人执行动作指令数据时反馈的位姿数据之后，还包括：
23、对通过惯性测量单元获取到的姿态数据和通过视觉传感器获取到的位置数据进行去噪、滤波处理。
24、第二方面，本申请实施例提供一种机器人控制装置，应用于服务器，所述装置包括：
25、接收模块，用于实时接收机器人执行动作指令数据时反馈的位姿数据；
26、判断模块，用于基于所述机器人对应的所述位姿数据，判断是否需要修正；
27、确定模块，用于若确定需要修正的目标机器人，则基于所述位姿数据与动作指令数据确定修正数据；
28、发送模块，用于将所述修正数据实时发送至所述目标机器人。
29、第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器及处理器；其中，
30、所述存储器，用于存储程序；
31、所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以用于实现上述第一方面所述的方法。
32、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质被执行时能够实现第一方面方法中的步骤。
33、本申请实施例提供的机器人控制方法、系统、设备及介质中，接收机器人执行动作指令数据时反馈的位姿数据；基于所述机器人对应的所述位姿数据，判断是否需要修正；若确定需要修正的目标机器人，则基于所述位姿数据与动作指令数据确定修正数据；将所述修正数据实时发送至所述目标机器人。通过上述方案，对机器人执行动作指令数据后产生的位姿数据与预期的动作指令数据是否符合预期，如不符合，则需要修正，进而基于位置数据和动作指令数据去计算修正数据。并将计算得到的修正数据精准的发送给目标机器人，以便目标机器人在下一个动作周期内进行修正或者下一个关键点内进行修正，解决无法及时修正的问题。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位姿数据包括位置数据和姿态数据，所述基于所述机器人对应的所述位姿数据，判断是否需要修正，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述目标机器人的姿态数据与指令姿态数据的比较结果大于姿态阈值，则确定所述目标机器人的姿态需要修正，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述机器人对应的所述位姿数据，判断是否需要修正，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若确定需要修正的目标机器人，则基于所述位姿数据与动作指令数据确定修正数据，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收机器人执行动作指令数据时反馈的位姿数据之前，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收机器人执行动作指令数据时反馈的位姿数据之后，还包括：
8.一种机器人控制装置，其特征在于，应用于服务器，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质被执行时能够实现如权利要求1至7中任一项所述的方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位姿数据包括位置数据和姿态数据，所述基于所述机器人对应的所述位姿数据，判断是否需要修正，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述目标机器人的姿态数据与指令姿态数据的比较结果大于姿态阈值，则确定所述目标机器人的姿态需要修正，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述机器人对应的所述位姿数据，判断是否需要修正，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若确定需要修正的目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵玉勇，欧章阳，王博玉，付强，吴泽明，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。