一种机械臂鲁棒轨迹跟踪的SCARA机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种机械臂鲁棒轨迹跟踪的SCARA机器人，属于机器人技术领域，通过设计鲁棒控制器将机械臂动力学模型分为标称部分和不确定部分，并将不确定性放入动力学模型不确定性未知扰动函数中，以消除动力学模型的不确定性；确定含有鲁棒控制器的机械臂动力学模型，控制跟踪误差在预定的边界内，以实现机械臂的轨迹跟踪；最后利用学习成本函数确定反馈增益，采用时间上的平均近似方法对非线性的机械臂动力学系统进行线性化处理，实现反馈增益的自动调整。本发明专利技术解决了SCARA机器人在连续运动时，由于机械臂不可控的系统不确定性和轨迹误差而导致工作质量降低的问题，并通过迭代地自动调整控制反馈增益，优化系统的期望性能。

【技术实现步骤摘要】

：本专利技术属于机器人，具体涉及一种机械臂鲁棒轨迹跟踪的scara机器人。

技术介绍

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技术介绍
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1、scara机器人(selective compliance assembly robot arm)是一种特殊设计的机器人，特点是它的两个主要关节都在一个水平平面上运动，使其具有高度选择性的柔度。它的运动方式类似于人的手臂，因此常被用于装配和搬运等需要精密控制的工作。scara机器人的特点是具有很高的精度和重复性、速度快、控制简单、可靠性高、构造紧凑，容易实现高效率生产和自动化生产线的集成使用。

2、然而，scara机器人在连续运动时，其机械臂可能会由于不可控的系统不确定性和轨迹误差而导致工作质量降低，因此机械臂系统的不确定性控制以及轨迹跟踪对于scara机器人的工作稳定性至关重要。

技术实现思路

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技术实现思路
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1、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种机械臂鲁棒轨迹跟踪的scara机器人，通过设计一种基于比例微分(pd)的鲁棒器，并将其应用于具有不确定性的非线性机本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机械臂鲁棒轨迹跟踪的SCARA机器人，其特征在于：包括机械臂系统、轨迹跟踪系统、参数调整系统和末端执行系统，其中：

2.根据权利要求1所述的一种机械臂鲁棒轨迹跟踪的SCARA机器人，其特征在于：所述机械臂系统，用于建立带有第一关节和第二关节的机械臂动力学模型；

3.根据权利要求1所述的一种机械臂鲁棒轨迹跟踪的SCARA机器人，其特征在于：步骤S1中，所述仿射不确定非线性系统，表达式包括：

4.根据权利要求1所述的一种机械臂鲁棒轨迹跟踪的SCARA机器人，其特征在于：步骤S1中，所述构建虚拟输入向量求出所述仿射不确定非线性系统的仿射分解向量的镇定...

【技术特征摘要】

1.一种机械臂鲁棒轨迹跟踪的scara机器人，其特征在于：包括机械臂系统、轨迹跟踪系统、参数调整系统和末端执行系统，其中：

2.根据权利要求1所述的一种机械臂鲁棒轨迹跟踪的scara机器人，其特征在于：所述机械臂系统，用于建立带有第一关节和第二关节的机械臂动力学模型；

3.根据权利要求1所述的一种机械臂鲁棒轨迹跟踪的scara机器人，其特征在于：步骤s1中，所述仿射不确定非线性系统，表达式包括：

4.根据权利要求1所述的一种机械臂鲁棒轨迹跟踪的scara机器人，其特征在于：步骤s1中，所述构建虚拟输入向量求出所述仿射不确定非线性系统的仿射分解向量的镇定输出反馈，具体如下：

5.根据权利要求1所述的一种机械臂鲁棒轨迹跟踪的scara机器人，其特征在于：步骤s2中，所述跟踪误差，计算公式为：

6.根据权利要求1所述的一种机械臂鲁棒轨迹跟踪的s...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈晓飞，赵韩，甄圣超，王发良，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：