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本发明涉及一种机械臂鲁棒轨迹跟踪的SCARA机器人，属于机器人技术领域，通过设计鲁棒控制器将机械臂动力学模型分为标称部分和不确定部分，并将不确定性放入动力学模型不确定性未知扰动函数中，以消除动力学模型的不确定性；确定含有鲁棒控制器的机械臂动...
该专利属于合肥工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过合肥工业大学授权不得商用。

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