一种车道定位的识别方法与系统技术方案

本发明专利技术涉及一种车道定位的识别方法与系统，所述方法包括：识别当前车道中点在图像中的位置；计算该点在世界坐标下的坐标数据[x<subgt;i</subgt;,y<subgt;i</subgt;,a<subgt;i</subgt;]；将连续图像的坐标数据组成点集合P，再对集合P中每个点的车道编号进行分配，即获得点集合P<subgt;lane</subgt;；采集一张新的图像，使用目标检测模型识别计算目标物中心在世界坐标系下的坐标数据[x<subgt;t</subgt;,y<subgt;t</subgt;,a<subgt;t</subgt;]；查找与[x<subgt;t</subgt;,y<subgt;t</subgt;,a<subgt;t</subgt;]方向相同，距离小于阈值的点，获得P<subgt;lane</subgt;的子集P<subgt;select</subgt;；找出在P<subgt;select</subgt;中与[x<subgt;t</subgt;,y<subgt;t</subgt;,a<subgt;t</subgt;]距离最近的点，获得[x<subgt;s</subgt;,y<subgt;s</subgt;,a<subgt;s</subgt;,id<subgt;s</subgt;]，再根据[x<subgt;t</subgt;,y<subgt;t</subgt;,a<subgt;t</subgt;]与[x<subgt;s</subgt;,y<subgt;s</subgt;,a<subgt;s</subgt;,id<subgt;s</subgt;]的位置关系，计算[x<subgt;t</subgt;,y<subgt;t</subgt;,a<subgt;t</subgt;]的车道编号；本发明专利技术建立图像坐标与世界坐标的转换关系，对图像中识别目标进行快速、准确的车道定位分析，解决图像遮挡、路面过宽等因素造成的识别误差。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及市政工程，具体是一种车道定位的识别方法与系统。

技术介绍

1、随着我国道路建设高峰过去，大体量道路交通基础设施进入管养高峰。为提升管养效率，及时发现路面病害并修补，并对病害的特征进行准确描述非常重要。随着图像识别及人工智能技术的迅速发展及推广，将智能化装备应用到道路巡查，使用智能算法识别病害成为新的趋势。此外，对识别的病害进行准确的特征描述，例如病害所属的车道及病害的严重程度，有助于对病害的成因进行分析，对多次巡查的病害进行去重，并有助于对病害进行长期跟踪。

2、路面病害巡查中，为了进一步描述病害特征，需要对路面病害的所属车道进行记录。目前主流的方法是人工观察到路面病害，对病害的类型、尺寸进行估算、测量，并将病害的所属车道录入到系统中，该方法较为低效，且容易错漏；另一种方法是通过车载相机采集路面图像，利用神经网络模型识别图像中的路面病害，再由人工来判断病害的所属位置，该方法虽然能一定程度提升采集、分析效率，但每次识别都需要依赖人工判断，影响效率，且人工判断、图像遮挡、路面过宽等因素可能会带来误差，影响结果准确率。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车道定位的识别方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种车道定位的识别方法，其特征在于，如果Pselect为空集，表明在Plane中未查到与[xt,yt,at]方向相同、距离相近的点，对目标物的车道编号进行识别并分配，获得[xt,yt,at,idt]，再将[xt,yt,at,idt]加入到Plane中，补充Plane，其中，对所述目标物的车道编号进行识别的方法包括人工标记和神经网络模型。

3.根据权利要求1所述的一种车道定位的识别方法，其特征在于，在步骤S4中，对所述图像进行车道线识别采用的算法模型为深度学习识别模型和传统的车道...

【技术特征摘要】

1.一种车道定位的识别方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种车道定位的识别方法，其特征在于，如果pselect为空集，表明在plane中未查到与[xt,yt,at]方向相同、距离相近的点，对目标物的车道编号进行识别并分配，获得[xt,yt,at,idt]，再将[xt,yt,at,idt]加入到plane中，补充plane，其中，对所述目标物的车道编号进行识别的方法包括人工标记和神经网络模型。

3.根据权利要求1所述的一种车道定位的识别方法，其特征在于，在步骤s4中，对所述图像进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晓明，严京旗，钟盛，陈勇勇，
申请(专利权)人：上海同陆云交通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：