【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及道路工程领域，具体是一种基于线激光设备的相机外参标定方法及系统。
技术介绍
1、目前在道路检测领域的车载自动化设备每次安装时都要对相机进行外参标定，相机外参标定是为了得到俯视变换矩阵将像素坐标投影到世界坐标，而目前主要的标定方法都是使用棋盘格标定法，即在路面放置棋盘格标定布，人工或者自动的识别棋盘格角点像素坐标，并根据标定布棋盘格尺寸信息，预设世界坐标，拿到棋盘格角点的像素坐标和世界坐标通过pnp算法计算获得相机外参。为了精确的标定，当摄像机看到标定目标填充大部分图像时，摄像机模型是受到约束的。通俗来说，如果使用一个小的标定板，许多相机参数的组合可以解释所观察到的图像，所以在实际使用过程中会尽可能的使用大标定布进行标定，由于标定布过大，成本较高，且受到天气、人员操作等因素影响，现场实施的便捷性大大降低，并有可能影响标定的精度。
2、现有方案的问题主要有两点，第一，主观性和不一致性：人工放置标定布，其结果可能受到人员主观判断和素质的影响，导致最后计算的外参结果不一致和不准确。第二，实施性差：为保证精度而使用大标定...
【技术保护点】
1.一种基于线激光设备的相机外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于线激光设备的相机外参标定方法，其特征在于，所述车载相机与供电设备相连，所述供电设备包括中央工控机和车载电源；所述车载相机的相机像素不小于200万像素。
3.根据权利要求1所述的基于线激光设备的相机外参标定方法，其特征在于，所述线激光设备包括四个相同规格的一字线激光笔和一个三角支架组，线激光发射器功率≥1W，射出的线激光长度L≥4m；三角支架展开后高度h固定，上方是一个伞状结构，伞面上方有四个互相垂直方向的凹槽可以安装激光发射器，伞面与垂直线的夹角为...
【技术特征摘要】
1.一种基于线激光设备的相机外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于线激光设备的相机外参标定方法，其特征在于，所述车载相机与供电设备相连，所述供电设备包括中央工控机和车载电源；所述车载相机的相机像素不小于200万像素。
3.根据权利要求1所述的基于线激光设备的相机外参标定方法，其特征在于，所述线激光设备包括四个相同规格的一字线激光笔和一个三角支架组，线激光发射器功率≥1w，射出的线激光长度l≥4m；三角支架展开后高度h固定，上方是一个伞状结构，伞面上方有四个互相垂直方向的凹槽可以安装激光发射器，伞面与垂直线的夹角为arctan(2*h/l)。
4.根据权利要求1所述的基于线激光设备的相机外参标定方法，其特征在于，所述接收车载相机采集到的图像，对所述图像进行识别，确定像素坐标的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的基于线激光设备的相机外参标定方法，其特征在于，所述根据所述像素坐...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨康，严京旗，何宗华，钟盛，
申请(专利权)人：上海同陆云交通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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