【技术实现步骤摘要】
本申请涉及物流运输，尤其涉及一种搬运机器人、货架及仓储系统。
技术介绍
1、搬运机器人是自动化、智能化仓储系统的重要组成部分之一。搬运机器人可以在货架上爬行以取放货物。但是，现有的搬运机器人需要从货架上接近于地面的底部与货架接触对接并向上爬行，导致货架的底部没有用于搬运机器人行走的空间不便于机器人在货架下方穿行，降低移动效率。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种搬运机器人、货架及仓储系统，以使搬运机器人能够与货架实现空中对接，以释放货架底部空间用于搬运机器人穿行。
2、本申请的第一方面提供了一种搬运机器人，其中，包括：
3、本体；
4、顶升组件，设置于所述本体；
5、第一爬升组件，设置于所述顶升组件，且位于所述本体在水平方向上的一侧，所述第一爬升组件通过所述顶升组件的驱动上升或下降，从而与所述货架上的第二爬升组件在竖直方向对接，并能够沿竖直方向在所述货架上爬行。
6、在一种可能的实现方式中，所述第一爬升组件包括第一驱动器、传动机构和第一啮合机构，所述传动机构的两端分别与所述第一驱动器和所述第一啮合机构传动连接，所述第一驱动器通过所述传动机构控制所述第一啮合机构转动，所述第一啮合机构链轮用于与所述第二爬升组件啮合。
7、在一种可能的实现方式中，所述第一啮合机构包括链轮，所述链轮用于与所述第二爬升组件啮合。
8、在一种可能的实现方式中，所述第一啮合机构包括同步带，所述同步带上设置有多个凸起，所述
9、在一种可能的实现方式中，所述传动机构包括第一传动轮、第二传动轮和传动带，所述第一传动轮与所述第一驱动器的驱动轴同轴连接，所述第二传动轮与所述链轮同轴连接，所述第一传动轮和所述第二传动轮通过所述传动带传动连接。
10、在一种可能的实现方式中，所述第一爬升组件还包括支撑臂，所述链轮转动设置于所述支撑臂上远离所述本体的一端。
11、在一种可能的实现方式中，所述支撑臂上设置有第一滚轮，所述第二爬升组件上朝向与所述第一爬升组件配合的一侧设置有第一表面，所述第一滚轮与所述第一表面滚动接触；
12、和/或，所述支撑臂(136)上设置有第二滚轮(138)，所述第二爬升组件上背离与所述第一爬升组件配合的一侧设置有第二表面，所述第二滚轮与所述第二表面滚动接触。
13、在一种可能的实现方式中，所述本体包括转台、底盘组件、第二驱动器和第三驱动器；
14、所述转台与所述底盘组件转动连接，所述顶升组件设置于所述转台；
15、所述第二驱动器与所述转台连接，用于控制所述转台相对于所述底盘组件转动；
16、所述底盘组件设置有行走轮组，所述第三驱动器与所述行走轮组连接，用于控制所述行走轮组直行或转向，并带动所述底盘组件转动。
17、在一种可能的实现方式中，所述底盘组件在水平方向上的投影的形状为圆形。
18、在一种可能的实现方式中，所述搬运机器人还包括货叉组件，所述货叉组件用于取放物料，所述货叉组件包括底座，所述底座可用于暂时存放物料，所述底座设置于所述顶升组件上。
19、在一种可能的实现方式中，所述顶升组件包括剪刀叉连杆结构和第四驱动器，所述第四驱动器与所述剪刀叉连杆结构相连，用于驱动所述剪刀叉连杆结构升降。
20、在一种可能的实现方式中，所述剪刀叉连杆结构包括驱动连杆、第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的中部和所述第二连杆的中部转动连接；
21、所述第一连杆的一端与所述底座转动连接，另一端与所述本体滑动连接；
22、所述第二连杆的一端与所述底座滑动连接，另一端与本体转动连接；
23、所述驱动连杆的一端与所述本体滑动连接，所述驱动连杆的另一端与所述第一连杆和所述第二连杆的中部转动连接；
24、所述第四驱动器与所述驱动连杆连接，用于控制所述驱动连杆上与所述本体连接的一端沿垂直于所述顶升组件升降的方向滑动。
25、本申请的第二方面还提供了一种货架，其中，所述货架设置有第二爬升组件，所述第二爬升组件用于与本申请第一方面提供的搬运机器人中的第一爬升组件配合，以使所述搬运机器人在所述货架上沿竖直方向爬行。
26、在一种可能的实现方式中，所述第二爬升组件包括第二啮合机构，所述第二啮合机构用于与所述搬运机器人中的第一啮合机构啮合，从而使所述搬运机器人在所述货架上沿竖直方向爬行。
27、在一种可能的实现方式中，所述货架包括纵梁，所述第二爬升组件还包括安装座，所述安装座连接于所述纵梁，所述第二啮合机构连接于所述安装座；
28、所述安装座上设置有凹槽，所述第二啮合机构设置于所述凹槽中，在水平方向上，所述凹槽侧壁的端面用于与所述第一爬升组件中的第一滚轮接触；和/或，
29、所述安装座的外侧壁设置有导向筋，所述导向筋沿竖直方向延伸，所述导向筋背离所述搬运机器人一侧的表面用于与所述第一爬升组件中的第二滚轮接触。
30、在一种可能的实现方式中，所述货架的底部设置有用于所述搬运机器人行走的通道，所述第二爬升组件位于所述通道的上方。
31、在一种可能的实现方式中，所述货架的底部还设置有多个支撑柱，各个所述支撑柱之间形成所述通道，且相邻两个所述支撑柱之间的距离大于所述搬运机器人沿水平方向上的最大长度尺寸。
32、在一种可能的实现方式中，所述通道的高度大于所述搬运机器人在顶升组件顶升前的高度，且所述通道的高度小于所述搬运机器人在顶升组件顶升后的最大高度。
33、本申请的第三方面还提供了一种仓储系统，其包括本申请第一方面提供的搬运机器人和本申请第二方面提供的货架，所述搬运机器人通过第一爬升组件与所述货架上的第二爬升组件的配合在所述货架上沿竖直方向爬行。
34、本申请的第四方面还提供了一种对接方法，其应用于本申请第三方面提供的仓储系统，所述方法包括如下步骤：
35、控制搬运机器人移动至对接位置；
36、控制所述搬运机器人中的顶升组件上升至目标高度，以使所述搬运机器人中的第一爬升组件与货架上的第二爬升组件对接；
37、控制所述第一爬升组件在所述第二爬升组件上沿竖直方向爬行，以到达目标位置进行取放料箱。
38、本申请提供的技术方案可以达到以下有益效果：
39、本申请提供的搬运机器人、货架及仓储系统，可以实现搬运机器人与货架的空中对接，从而能够释放货架的底部空间，并能够在货架的底部设置通道，使搬运机器人能够在通道中行走，从而缩短了搬运机器人在货架两侧间的行走路程，提升搬运效率。
40、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一爬升组件(13)包括第一驱动器(131)、传动机构和第一啮合机构，所述传动机构的两端分别与所述第一驱动器(131)和所述第一啮合机构传动连接，所述第一驱动器(131)通过所述传动机构控制所述第一啮合机构运动，所述第一啮合机构用于与所述第二爬升组件(21)啮合。
3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一啮合机构包括链轮(132)，所述链轮(132)用于与所述第二爬升组件(21)啮合。
4.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一啮合机构包括同步带，所述同步带上设置有多个凸起，所述同步带通过多个所述凸起与所述第二爬升组件(21)啮合。
5.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述传动机构包括第一传动轮(133)、第二传动轮(134)和传动带(135)，所述第一传动轮(133)与所述第一驱动器(131)的驱动轴同轴连接，所述第二传动轮(134)与所述链轮(132)同轴连接，所述第一传动轮(133)和所述第二传
6.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一爬升组件(13)还包括支撑臂(136)，所述链轮(132)转动设置于所述支撑臂(136)上远离所述本体(11)的一端。
7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑臂(136)上设置有第一滚轮(137)，所述第二爬升组件(21)上朝向与所述第一爬升组件(13)配合的一侧设置有第一表面，所述第一滚轮(137)与所述第一表面滚动接触；
8.根据权利要求1-7任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述本体(11)包括转台(111)、底盘组件(112)、第二驱动器(15)和第三驱动器(16)；
9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述底盘组件(112)在水平方向上的投影的形状为圆形。
10.根据权利要求1-7任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括货叉组件(14)，所述货叉组件(14)用于取放物料，所述货叉组件(14)包括底座(141)，所述底座(141)可用于暂时存放物料，所述底座(141)设置于所述顶升组件(12)上。
11.根据权利要求10所述的搬运机器人，其特征在于，所述顶升组件(12)包括剪刀叉连杆结构和第四驱动器(124)，所述第四驱动器(124)与所述剪刀叉连杆结构相连，用于驱动所述剪刀叉连杆结构升降。
12.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述剪刀叉连杆结构包括驱动连杆(123)、第一连杆(121)和第二连杆(122)，所述第一连杆(121)的中部和所述第二连杆(122)的中部转动连接；
13.一种货架，其特征在于，所述货架(2)设置有第二爬升组件(21)，所述第二爬升组件(21)用于与权利要求1-11任一项所述的搬运机器人(1)中的第一爬升组件(13)配合，以使所述搬运机器人(1)在所述货架(2)上沿竖直方向爬行。
14.根据权利要求13所述的货架，其特征在于，所述第二爬升组件(21)包括第二啮合机构，所述第二啮合机构用于与所述搬运机器人(1)中的第一啮合机构啮合，从而使所述搬运机器人在所述货架(2)上沿竖直方向爬行。
15.根据权利要求14所述的货架，其特征在于，所述货架(2)包括纵梁(23)，所述第二爬升组件(21)还包括安装座(211)，所述安装座(211)连接于所述纵梁(23)，所述第二啮合机构连接于所述安装座(211)；
16.根据权利要求13所述的货架，其特征在于，所述货架(2)的底部设置有用于所述搬运机器人(1)行走的通道(22)，所述第二爬升组件(21)位于所述通道(22)的上方。
17.根据权利要求16所述的货架，其特征在于，所述货架(2)的底部还设置有多个支撑柱(25)，各个所述支撑柱(25)之间形成所述通道(22)，且相邻两个所述支撑柱(25)之间的距离大于所述搬运机器人(1)沿水平方向上的最大长度尺寸。
18.根据权利要求16或17所述的货架，其特征在于，所述通道(22)的高度大于所述搬运机器人(1)在顶升组件(12)顶升前的高度，且所述通道(22)的高度小于所述搬运机器人(1)在顶升组件(12)顶升后的最大高度。
19.一种仓储系统，其特征在于，包括权利要求1-12任一项所述的搬运机器人(1)和权利要求13-18任一项所述的货架(2)，所述搬运机器人(1)通过第一爬升组件(13)与所述货架(...
【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一爬升组件(13)包括第一驱动器(131)、传动机构和第一啮合机构，所述传动机构的两端分别与所述第一驱动器(131)和所述第一啮合机构传动连接，所述第一驱动器(131)通过所述传动机构控制所述第一啮合机构运动，所述第一啮合机构用于与所述第二爬升组件(21)啮合。
3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一啮合机构包括链轮(132)，所述链轮(132)用于与所述第二爬升组件(21)啮合。
4.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一啮合机构包括同步带，所述同步带上设置有多个凸起，所述同步带通过多个所述凸起与所述第二爬升组件(21)啮合。
5.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述传动机构包括第一传动轮(133)、第二传动轮(134)和传动带(135)，所述第一传动轮(133)与所述第一驱动器(131)的驱动轴同轴连接，所述第二传动轮(134)与所述链轮(132)同轴连接，所述第一传动轮(133)和所述第二传动轮(134)通过所述传动带(135)传动连接。
6.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一爬升组件(13)还包括支撑臂(136)，所述链轮(132)转动设置于所述支撑臂(136)上远离所述本体(11)的一端。
7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑臂(136)上设置有第一滚轮(137)，所述第二爬升组件(21)上朝向与所述第一爬升组件(13)配合的一侧设置有第一表面，所述第一滚轮(137)与所述第一表面滚动接触；
8.根据权利要求1-7任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述本体(11)包括转台(111)、底盘组件(112)、第二驱动器(15)和第三驱动器(16)；
9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述底盘组件(112)在水平方向上的投影的形状为圆形。
10.根据权利要求1-7任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括货叉组件(14)，所述货叉组件(14)用于取放物料，所述货叉组件(14)包括底座(141)，所述底座(141)可用于暂时存放物料，所述底座(141)设置于所述顶升组件(12)上。
...【专利技术属性】
技术研发人员：宁柯军，高鹏，徐圣东，王朋辉，陈宇奇，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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