【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及外骨骼康复机器人，尤其涉及一种基于外骨骼的自适应调节康复机器人。
技术介绍
1、康复外骨骼机器人是一种外形相似于人体骨骼系统的康复治疗用机器人，常用在下肢行动不便或者丧失下肢行动能力的患者身上，起到帮助患者改善或者恢复下肢的行动能力的效果。
2、其中，外骨骼大多由两对驱动臂组成，每对驱动臂由大腿驱动臂和小腿驱动臂组成，通过将大腿驱动臂与小腿驱动臂分别与患者的大腿和小腿固定，在驱动系统的作用下，模拟正常人的行走过程，但在外骨骼康复机器人的日常使用中，可能存在以下问题：1、在现有技术中，在使用外骨骼康复机器人时，只能根据预先设定好的程序进行康复训练，无法在患者使用的过程中根据患者自身的体验动态调整，比较繁琐；2、在使用外骨骼康复机器人的过程中，都需要在大腿和小腿部位绑上固定绑带，从而外骨骼带动大腿和小腿运动的过程，由于患者的下肢受损无法自主发力，一般需要将绑带固定的比较紧，这样在患者使用的过程中，对患者下肢的血液循环有影响，一定程度上降低了患者恢复的效果。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决
技术介绍
中的问题，而提出的一种基于外骨骼的自适应调节康复机器人。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种基于外骨骼的自适应调节康复机器人，包括u形结构的支撑底座，支撑底座的顶部固定安装有升降杆，升降杆的一侧固定安装有电动推杆，支撑底座上固定安装有支撑支架，支撑支架上固定安装有一号驱动臂，一号驱动臂的伸缩端上固定安装有固定板，固定板上固
3、所述调节单元的两端通过支架分别固定安装在两个伸缩杆的伸缩端上，调节单元的上表面呈圆弧形结构，调节单元内开设有半圆形结构的调节槽，调节槽的内壁上滑动连接有调节滑块，调节滑块的底部固定安装有弧形结构的齿条，调节槽内转动连接有测速齿轮，齿条与测速齿轮啮合，调节槽内固定安装有两个对称设置的中空结构的缓冲杆，两个缓冲杆相互远离的一端均固定安装有中空结构的插管，两个插管通过u形结构的连接管相连通，插管内均滑动连接有缓冲滚珠，缓冲滚珠与插管的内壁相抵触；
4、所述固定板的一侧固定安装驱动杆。
5、在上述的一种基于外骨骼的自适应调节康复机器人中，所述调节槽的内壁上固定安装有若干均匀分布的一号卡齿和二号卡齿，一号卡齿和二号卡齿的安装方向相向，调节滑块内开设有移动通槽，移动通槽的顶部贯通调节滑块的上表面，移动通槽内滑动连接有移动滑块，移动滑块的两侧均开设有卡齿滑槽，两个卡齿滑槽内分别滑动连接有一号弹簧卡齿和二号弹簧卡齿，移动滑块的顶部通过固定安装有触发杆，触发杆的两侧分别固定安装有一号触发卡齿和二号触发卡齿，调节槽的内壁上并位于其两侧分别固定安装有一号拨动卡齿和二号拨动卡齿。
6、在上述的一种基于外骨骼的自适应调节康复机器人中，所述升降杆的外壁上固定安装有电动滑轨，电动滑轨上的电动滑块内开设有通孔，通孔内插设有两个对称设置的l形结构坐垫支撑杆，坐垫支撑杆之间通过支杆固定连接，支杆上铰接有两个对称设置的调节垫，调节垫的底部通过支架固定安装有呈中空三角形结构的限位块，坐垫支撑杆上通过支架固定安装有限位杆，限位杆贯穿限位块。
7、在上述的一种基于外骨骼的自适应调节康复机器人中，所述电动滑轨的滑轨上开设有两个对称设置的齿槽，电动滑块靠近电动滑轨的一侧开设有两个对称设置的转槽，转槽与通孔相连通，转槽内转动连接有调节齿轮，二号杆的一端并位于通孔内固定安装有从动齿轮，调节齿轮与从动齿轮一一对应并与从动齿轮啮合。
8、在上述的一种基于外骨骼的自适应调节康复机器人中，所述固定板的外壁上固定安装有若干固定轴，固定轴上转动连接有从动杆。
9、在上述的一种基于外骨骼的自适应调节康复机器人中，所述驱动杆的外壁上固定安装有齿圈，一号驱动臂的伸缩端上通过支架固定安装有驱动电机，驱动电机的输出端固定安装有驱动齿轮，驱动齿轮与齿圈啮合从动杆的外壁上均固定连接有若干均匀分布的橡胶块。
10、在上述的一种基于外骨骼的自适应调节康复机器人中，所述驱动杆的外壁上转动连接有自由转环。
11、在上述的一种基于外骨骼的自适应调节康复机器人中，所述调节滑块的两侧均转动连接有降阻滚珠，降阻滚珠与调节槽的内壁相抵触。
12、与现有的技术相比，本基于外骨骼的自适应调节康复机器人的优点在于：本专利技术设计了调节单元，通过患者握住握杆，并根据摆臂的样式推动握杆，使得握杆带动调节滑块滑动，配合测速齿轮捕捉调节滑块滑动的幅度以及速率，间接的操控外骨骼康复机器人的运动状态，实现了通过患者自身的调控自适应的控制外骨骼机器人的功能，避免了患者只能根据设定好的程序做单一的幅度的康复训练。
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1.一种基于外骨骼的自适应调节康复机器人，包括U形结构的支撑底座(1)，支撑底座(1)的顶部固定安装有升降杆，升降杆的一侧固定安装有电动推杆，支撑底座(1)上固定安装有支撑支架，支撑支架上固定安装有一号驱动臂，一号驱动臂的伸缩端上固定安装有固定板，固定板上固定安装有二号驱动臂，其特征在于：所述支撑支架上固定安装有两个固定块(2)，固定块(2)通过支架固定安装有伸缩杆(3)，两个伸缩杆(3)之间设置有半圆形结构的调节单元(4)；
2.根据权利要求1所述的一种基于外骨骼的自适应调节康复机器人，其特征在于：所述调节槽(401)的内壁上固定安装有若干均匀分布的一号卡齿(409)和二号卡齿(410)，一号卡齿(409)和二号卡齿(410)的安装方向相向，调节滑块(402)内开设有移动通槽(411)，移动通槽(411)的顶部贯通调节滑块(402)的上表面，移动通槽(411)内滑动连接有移动滑块(412)，移动滑块(412)的两侧均开设有卡齿滑槽(413)，两个卡齿滑槽(413)内分别滑动连接有一号弹簧卡齿(414)和二号弹簧卡齿(415)，移动滑块(412)的顶部通过固定安装有触
3.根据权利要求1所述的一种基于外骨骼的自适应调节康复机器人，其特征在于：所述升降杆的外壁上固定安装有电动滑轨(6)，电动滑轨(6)上的电动滑块内开设有通孔(601)，通孔(601)内插设有两个对称设置的L形结构坐垫支撑杆(602)，坐垫支撑杆(602)之间通过支杆固定连接，支杆上铰接有两个对称设置的调节垫(7)，调节垫(7)的底部通过支架固定安装有呈中空三角形结构的限位块(8)，坐垫支撑杆(602)上通过支架固定安装有限位杆(9)，限位杆(9)贯穿限位块(8)。
4.根据权利要求3所述的一种基于外骨骼的自适应调节康复机器人，其特征在于：所述电动滑轨(6)的滑轨上开设有两个对称设置的齿槽(603)，电动滑块靠近电动滑轨(6)的一侧开设有两个对称设置的转槽(604)，转槽(604)与通孔(601)相连通，转槽(604)内转动连接有调节齿轮(605)，二号杆的一端并位于通孔(601)内固定安装有从动齿轮(606)，调节齿轮(605)与从动齿轮(606)一一对应并与从动齿轮(606)啮合。
5.根据权利要求1所述的一种基于外骨骼的自适应调节康复机器人，其特征在于：所述固定板的外壁上固定安装有若干固定轴(10)，固定轴(10)上转动连接有从动杆(11)。
6.根据权利要求1所述的一种基于外骨骼的自适应调节康复机器人，其特征在于：所述驱动杆(5)的外壁上固定安装有齿圈(12)，一号驱动臂的伸缩端上通过支架固定安装有驱动电机(13)，驱动电机(13)的输出端固定安装有驱动齿轮(14)，驱动齿轮(14)与齿圈(12)啮合从动杆(11)的外壁上均固定连接有若干均匀分布的橡胶块(15)。
7.根据权利要求1所述的一种基于外骨骼的自适应调节康复机器人，其特征在于：所述驱动杆(5)的外壁上转动连接有自由转环(16)。
8.根据权利要求1所述的一种基于外骨骼的自适应调节康复机器人，其特征在于：所述调节滑块(402)的两侧均转动连接有降阻滚珠(421)，降阻滚珠(421)与调节槽(401)的内壁相抵触。
...【技术特征摘要】
1.一种基于外骨骼的自适应调节康复机器人，包括u形结构的支撑底座(1)，支撑底座(1)的顶部固定安装有升降杆，升降杆的一侧固定安装有电动推杆，支撑底座(1)上固定安装有支撑支架，支撑支架上固定安装有一号驱动臂，一号驱动臂的伸缩端上固定安装有固定板，固定板上固定安装有二号驱动臂，其特征在于：所述支撑支架上固定安装有两个固定块(2)，固定块(2)通过支架固定安装有伸缩杆(3)，两个伸缩杆(3)之间设置有半圆形结构的调节单元(4)；
2.根据权利要求1所述的一种基于外骨骼的自适应调节康复机器人，其特征在于：所述调节槽(401)的内壁上固定安装有若干均匀分布的一号卡齿(409)和二号卡齿(410)，一号卡齿(409)和二号卡齿(410)的安装方向相向，调节滑块(402)内开设有移动通槽(411)，移动通槽(411)的顶部贯通调节滑块(402)的上表面，移动通槽(411)内滑动连接有移动滑块(412)，移动滑块(412)的两侧均开设有卡齿滑槽(413)，两个卡齿滑槽(413)内分别滑动连接有一号弹簧卡齿(414)和二号弹簧卡齿(415)，移动滑块(412)的顶部通过固定安装有触发杆(416)，触发杆(416)的两侧分别固定安装有一号触发卡齿(417)和二号触发卡齿(418)，调节槽(401)的内壁上并位于其两侧分别固定安装有一号拨动卡齿(419)和二号拨动卡齿(420)。
3.根据权利要求1所述的一种基于外骨骼的自适应调节康复机器人，其特征在于：所述升降杆的外壁上固定安装有电动滑轨(6)，电动滑轨(6)上的电动滑块内开设有通孔(601)，通孔(601)内插设有两个对称设置的l形结构坐垫支撑杆(602)，坐垫支撑杆(602)之间通过支杆固定连接，支杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：钱杨，韦明，黄桂香，张晓玲，王良燕，王兴，司雨衡，
申请(专利权)人：安徽三联学院，
类型：发明
国别省市：
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