【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能驾驶车辆，尤其涉及一种智能驾驶客车安全冗余控制方法及系统。
技术介绍
1、智能驾驶技术作为当今汽车行业的热点领域，正引发全球范围内的关注和竞争。然而，由于智能驾驶技术还处于不断发展改进的初期阶段，实现真正安全可靠的无人驾驶还面临更多的技术难题。其中，安全冗余技术成为当前智能驾驶客车研究的关键技术之一。
2、专利技术人发现，目前大多数的智能驾驶安全冗余控制方法，当智能驾驶系统或制动系统出现异常时，通过提示音提醒驾驶员进行人工接管车辆，该方法未充分利用车辆自身线控系统控制车辆安全停车，仅依靠驾驶员接管，无法实现车辆第一时间安全制动，导致车辆安全性降低。
技术实现思路
1、本专利技术为了解决上述问题，提出了一种智能驾驶客车安全冗余控制方法及系统，本专利技术整车控制器监测智能驾驶系统和线控制动系统实时状态，同时结合当前车速和方向盘转角，当车辆出现异常时，实时控制线控转向与线控制动系统使车辆安全停车，能够保证无人驾驶车辆体验舒适性的同时，提高智能驾驶客车的安全性和可靠性。
2、为了实现上述目的，本专利技术是通过如下的技术方案来实现：
3、第一方面，本专利技术提供了一种智能驾驶客车安全冗余控制方法，包括：
4、获取无人驾驶模式中的智能驾驶系统报文以及线控制动系统报文；
5、根据智能驾驶系统报文以及线控制动系统报文，判断智能驾驶系统和/或线控制动系统是否出现异常；
6、若智能驾驶系统和/或线控制动系统出现异
7、进一步的，每预设周期内获取智能驾驶系统报文生命信号，若在第一预设时间内生命信号值维持不变，则认为智能驾驶系统通信中断，若在第一预设时间内出现生命信号跳变，则认为智能驾驶系统通信正常；同时，获取智能驾驶故障信号，若智能驾驶故障信号在第二预设时间内持续为1或智能驾驶系统通信中断，则判定为智能驾驶系统异常。
8、进一步的，每预设周期内获取线控制动系统报文生命信号，若在第一预设时间内生命信号值维持不变，则认为线控制动系统通信中断，若在第一预设时间内出现生命信号跳变，则认为线控制动系统通信正常；同时，获取线控制动故障信号，若线控制动故障信号在第二预设时间内持续为1或线控制动系统通信中断，则判定为线控制动系统异常。
9、进一步的，进入无人驾驶模式后，若智能驾驶系统出现异常，且线控制动系统正常，结合车速与方向盘转向角度，进行车辆安全制动。
10、进一步的，车辆安全制动的控制方式为：
11、
12、其中，a为制动减速度；v1、v2、v3和v4分别为不同状态下设定的当前车速；t1、t2、t3和t4为不同状态下的计时时间；angle为方向盘转向角度；v为车速。
13、进一步的，进入无人驾驶模式后，若线控制动系统出现异常，结合车速与方向盘转向角度，进行车辆安全制动。
14、进一步的，车辆安全制动的控制方式为：
15、
16、其中，t为制动扭矩；v6、v7和v8为分别为不同状态下设定的当前车速；m为整车质量；r为轮胎半径；i为车辆主减速比；angle为方向盘转向角度；v为车速。
17、第二方面，本专利技术还提供了一种智能驾驶客车安全冗余控制系统，包括：
18、数据获取模块，被配置为：获取无人驾驶模式中的智能驾驶系统报文以及线控制动系统报文；
19、判断模块，被配置为：根据智能驾驶系统报文以及线控制动系统报文，判断智能驾驶系统和/或线控制动系统是否出现异常；
20、制动控制模块，被配置为：若智能驾驶系统和/或线控制动系统出现异常，则结合车速与方向盘转向角度，进行车辆安全制动；否则，正常行驶。
21、第三方面，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现了第一方面所述的智能驾驶客车安全冗余控制方法的步骤。
22、第四方面，本专利技术还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现了第一方面所述的智能驾驶客车安全冗余控制方法的步骤。
23、与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
24、本专利技术获取无人驾驶模式中的智能驾驶系统报文以及线控制动系统报文后；根据智能驾驶系统报文以及线控制动系统报文，判断智能驾驶系统和/或线控制动系统是否出现异常；若智能驾驶系统和/或线控制动系统出现异常，则结合车速与方向盘转向角度，进行车辆安全制动；否则，正常行驶；本专利技术结合当前车速和方向盘转角，当车辆出现异常时，实时控制线控转向与线控制动系统使车辆安全停车，能够保证无人驾驶车辆体验舒适性的同时，提高智能驾驶客车的安全性和可靠性。
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1.一种智能驾驶客车安全冗余控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种智能驾驶客车安全冗余控制方法，其特征在于，每预设周期内获取智能驾驶系统报文生命信号，若在第一预设时间内生命信号值维持不变，则认为智能驾驶系统通信中断，若在第一预设时间内出现生命信号跳变，则认为智能驾驶系统通信正常；同时，获取智能驾驶故障信号，若智能驾驶故障信号在第二预设时间内持续为1或智能驾驶系统通信中断，则判定为智能驾驶系统异常。
3.如权利要求1所述的一种智能驾驶客车安全冗余控制方法，其特征在于，每预设周期内获取线控制动系统报文生命信号，若在第一预设时间内生命信号值维持不变，则认为线控制动系统通信中断，若在第一预设时间内出现生命信号跳变，则认为线控制动系统通信正常；同时，获取线控制动故障信号，若线控制动故障信号在第二预设时间内持续为1或线控制动系统通信中断，则判定为线控制动系统异常。
4.如权利要求1所述的一种智能驾驶客车安全冗余控制方法，其特征在于，进入无人驾驶模式后，若智能驾驶系统出现异常，且线控制动系统正常，结合车速与方向盘转向角度，进行车辆安全制动。
5.如权利要求4所述的一种智能驾驶客车安全冗余控制方法，其特征在于，车辆安全制动的控制方式为：
6.如权利要求4所述的一种智能驾驶客车安全冗余控制方法，其特征在于，进入无人驾驶模式后，若线控制动系统出现异常，结合车速与方向盘转向角度，进行车辆安全制动。
7.如权利要求6所述的一种智能驾驶客车安全冗余控制方法，其特征在于，车辆安全制动的控制方式为：
8.一种智能驾驶客车安全冗余控制系统，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现了如权利要求1-7任一项所述的智能驾驶客车安全冗余控制方法的步骤。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现了如权利要求1-7任一项所述的智能驾驶客车安全冗余控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶客车安全冗余控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种智能驾驶客车安全冗余控制方法，其特征在于，每预设周期内获取智能驾驶系统报文生命信号，若在第一预设时间内生命信号值维持不变，则认为智能驾驶系统通信中断，若在第一预设时间内出现生命信号跳变，则认为智能驾驶系统通信正常；同时，获取智能驾驶故障信号，若智能驾驶故障信号在第二预设时间内持续为1或智能驾驶系统通信中断，则判定为智能驾驶系统异常。
3.如权利要求1所述的一种智能驾驶客车安全冗余控制方法，其特征在于，每预设周期内获取线控制动系统报文生命信号，若在第一预设时间内生命信号值维持不变，则认为线控制动系统通信中断，若在第一预设时间内出现生命信号跳变，则认为线控制动系统通信正常；同时，获取线控制动故障信号，若线控制动故障信号在第二预设时间内持续为1或线控制动系统通信中断，则判定为线控制动系统异常。
4.如权利要求1所述的一种智能驾驶客车安全冗余控制方法，其特征在于，进入无人驾驶模式后，若智能...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄玉鹏，王波，齐洪磊，徐海柱，李泽滨，杨传开，王飞，
申请(专利权)人：中通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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