【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及多雷达组网，尤其涉及一种多雷达自动组网方法、装置、电子设备和介质。
技术介绍
1、毫米波雷达因其不受恶劣环境和天气影响的天然优势，在智能交通和智能安防等领域发挥着重要的作用。由于毫米波雷达的分辨率较低且难以成像，因此需要对多个毫米波雷达进行组网，使得各毫米波雷达处于同一坐标系下，以便对各毫米波雷达的检测信息进行整合分析。
2、目前主要方案是，通过借助标识物对多个毫米波雷达进行标定。然而，该方案需要依赖标识物的动态变化实现多个毫米波雷达的组网标定，因此在复杂环境下实现过程繁琐，效率低下，可操作性差。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种多雷达自动组网方法、装置、电子设备和介质，无需依赖标识物即可在复杂环境下实现多雷达自动快速组网，简化了雷达组网过程，提高了雷达组网效率，降低了雷达组网成本。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种多雷达自动组网方法，所述方法包括：
3、确定具有直接探测关系的标定雷达和被标定雷达；
4、通过雷达间信号传递信息和雷达安装位置信息确定所述标定雷达和所述被标定雷达之间的相对位置信息；
5、根据所述相对位置信息将被标定雷达坐标系中的目标物体转换到标定雷达坐标系中，完成雷达间组网。
6、可选的，通过雷达间信号传递信息和雷达安装位置信息确定所述标定雷达和所述被标定雷达之间的相对位置信息，包括：
7、通过所述标定雷达和所述被标定雷达之间的信号传递信息确定所述标定雷达和所
8、通过所述标定雷达和所述被标定雷达的安装位置信息确定所述标定雷达坐标系和所述被标定雷达坐标系之间的旋转角度。
9、可选的，通过所述标定雷达和所述被标定雷达之间的信号传递信息确定所述标定雷达和所述被标定雷达之间的距离和信号收发角度，包括：
10、通过所述标定雷达向所述被标定雷达发送定位信号；
11、根据所述标定雷达发送定位信号的发送时间以及所述被标定雷达接收到所述定位信号的接收时间确定距离；
12、根据所述被标定雷达中不同接收单元接收到定位信号的相位差以及不同接收单元之间的间隔确定所述标定雷达发射的电磁波与所述被标定雷达中接收天线之间的信号收发角度。
13、可选的，根据所述相对位置信息将被标定雷达坐标系中的目标物体转换到标定雷达坐标系中，包括：
14、确定目标物体在所述被标定雷达坐标系中的被标定坐标；
15、基于所述旋转角度、距离和所述信号收发角度，将所述被标定坐标转换为所述目标物体在所述标定雷达坐标系中的标定坐标。
16、可选的，基于所述旋转角度、距离和所述信号收发角度，将所述被标定坐标转换为所述目标物体在所述标定雷达坐标系中的标定坐标，包括：
17、根据如下公式确定目标物体在标定雷达坐标系中的标定坐标：
18、
19、其中，为目标物体在标定雷达坐标系中的标定坐标，为目标物体在被标定雷达坐标系中的被标定坐标，r为根据旋转角度确定的旋转矩阵，ω为旋转角度，为根据距离和信号收发角度确定的平移向量，a＝h×cosγ，b＝h×sinγ，γ为信号收发角度，h为距离。
20、可选的，在所述雷达中配置重力加速度计装置，用于测量雷达安装时的下倾角，其中，所述下倾角为所述雷达天线面与地球重力方向之间的夹角；
21、相应的，确定目标物体在所述被标定雷达坐标系中的被标定坐标，包括：
22、根据如下公式确定被标定坐标：
23、
24、
25、其中，d表示被标定雷达探测到的与目标物体之间的距离，表示被标定雷达探测到的目标物体相对于投影轴的俯仰角，所述投影轴为三维空间中的所述目标物体在水平坐标系中的投影轴，θ为所述投影轴与被标定雷达法线的水平夹角，β为所述下倾角，(x′,y′)为所述被标定坐标。
26、可选的，在根据所述相对位置信息将被标定雷达坐标系中的目标物体转换到标定雷达坐标系中之后，所述方法还包括：
27、确定所述标定雷达坐标系是否为主雷达坐标系；
28、若不是，则确定所述标定雷达与主雷达之间的探测关系；
29、基于标定雷达坐标系和被标定雷达坐标系之间的转换，根据所述探测关系将标定雷达坐标系转换到主雷达坐标系中。
30、根据本专利技术的另一方面，提供了一种多雷达自动组网装置，包括：
31、雷达确定模块，用于确定具有直接探测关系的标定雷达和被标定雷达；
32、相对位置信息确定模块，用于通过雷达间信号传递信息和雷达安装位置信息确定所述标定雷达和所述被标定雷达之间的相对位置信息；
33、坐标转换模块，用于根据所述相对位置信息将被标定雷达坐标系中的目标物体转换到标定雷达坐标系中，完成雷达间组网。
34、根据本专利技术的另一方面，提供了一种多雷达自动组网电子设备，所述电子设备包括：
35、至少一个处理器；以及
36、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
37、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的多雷达自动组网方法。
38、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的多雷达自动组网方法。
39、本专利技术实施例的技术方案，确定具有直接探测关系的标定雷达和被标定雷达；通过雷达间信号传递信息和雷达安装位置信息确定标定雷达和被标定雷达之间的相对位置信息；根据相对位置信息将被标定雷达坐标系中的目标物体转换到标定雷达坐标系中，完成雷达间组网。本技术方案，无需依赖标识物即可在复杂环境下实现多雷达自动快速组网，简化了雷达组网过程，提高了雷达组网效率，降低了雷达组网成本。
40、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种多雷达自动组网方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过雷达间信号传递信息和雷达安装位置信息确定所述标定雷达和所述被标定雷达之间的相对位置信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过所述标定雷达和所述被标定雷达之间的信号传递信息确定所述标定雷达和所述被标定雷达之间的距离和信号收发角度，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述相对位置信息将被标定雷达坐标系中的目标物体转换到标定雷达坐标系中，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述旋转角度、距离和所述信号收发角度，将所述被标定坐标转换为所述目标物体在所述标定雷达坐标系中的标定坐标，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述雷达中配置重力加速度计装置，用于测量雷达安装时的下倾角，其中，所述下倾角为所述雷达天线面与地球重力方向之间的夹角；
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述相对位置信息将被标定雷达坐标系中的目标物体转换到标定雷达坐标系中之后，所述
8.一种多雷达自动组网装置，其特征在于，包括：
9.一种多雷达自动组网电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的多雷达自动组网方法。
...【技术特征摘要】
1.一种多雷达自动组网方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过雷达间信号传递信息和雷达安装位置信息确定所述标定雷达和所述被标定雷达之间的相对位置信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过所述标定雷达和所述被标定雷达之间的信号传递信息确定所述标定雷达和所述被标定雷达之间的距离和信号收发角度，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述相对位置信息将被标定雷达坐标系中的目标物体转换到标定雷达坐标系中，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述旋转角度、距离和所述信号收发角度，将所述被标定坐标转换为所述目标物体在所述标定雷达坐标系中的...
【专利技术属性】
技术研发人员：章清，蒋宁，肖乃瑶，孙效骥，
申请(专利权)人：浙江宇视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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