【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及地面清洁设备的转向控制，尤其涉及一种转向控制系统、方法、bvcu及地面清洁设备。
技术介绍
1、在地面清洁设备发展过程中，转向轮隐藏在车内，行驶过程中看不到具体轮胎行驶的方向，操作的方向手柄也不具有方向性，由此造成转向无法确定,具有一定的驾驶未知风险，存在安全隐患。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种转向控制系统、方法、bvcu及地面清洁设备，以解决现有技术中不能直观的看到地面清洁设备的驱动车轮的转向角度而导致清洁设备行驶存在安全隐患的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种转向控制系统,应用于地面清洁设备，所述系统包括方向盘转角传感器、底层车辆控制器bvcu、助力转向系统eps和无人驾驶控制器，其中:
3、方向盘转角传感器，用于获取方向盘转角，并将所述方向盘转角发送给bvcu；
4、bvcu，用于对接收到的所述方向盘转角进行处理得到转向角度信息，将所述转向角度信息发送给eps；以及，从eps接收驱动车轮的当前实际转角信息，并将当前实际转角信息发送给无人驾驶控制器；
5、eps，用于根据接收到的所述转向角度信息对所述地面清洁设备的驱动车轮进行转向控制；并获取地面清洁设备的驱动车轮的当前实际转角信息，将所述当前实际转角信息发送给所述bvcu；
6、无人驾驶控制器，用于通过车载终端显示驱动车轮的当前实际转角信息。
7、在一种可能的实现方式中，所述地面清洁设备包含至少一个驱动车轮；无人驾驶控制器通
8、控制车载终端上与驱动车轮对应的显示盘显示所述驱动车轮的当前实际转角信息。
9、在一种可能的实现方式中，所述显示盘设置有指针，所述无人驾驶控制器控制车载终端上的显示盘上的指针指向显示盘中与驱动车轮的当前实际转角信息中的角度对应的角度值。
10、在一种可能的实现方式中，bvcu对接收到的所述方向盘转角进行处理得到转向角度信息，具体包括：
11、bvcu对所述方向盘转角进行格式转换，转换成eps可读的转向角度信息。
12、在一种可能的实现方式中，所述bvcu与所述eps通过can总线传输转向角度信息和驱动车轮的当前实际转角信息。
13、第二方面，本专利技术提供了一种地面清洁设备的转向控制方法，方法包括：
14、bvcu从方向盘转角传感器接收方向盘转角，并对所述方向盘转角进行处理得到转向角度信息，将所述转向角度信息发送给eps，以使所述eps根据所述转向角度信息对洗地车的驱动车轮进行转向控制；
15、bvcu从eps接收地面清洁设备的驱动车轮的当前实际转角信息，并将所述驱动车轮的当前实际转角信息发送给无人驾驶控制器，以使所述无人驾驶控制器通过车载终端显示驱动车轮的当前实际转角信息。
16、在一种可能的实现方式中，对所述方向盘转角进行处理得到转向角度信息，具体包括：
17、bvcu对所述方向盘转角进行格式转换，转换成eps可读的转向角度信息。
18、第三方面，本专利技术提供了一种bvcu，设置在地面清洁设备上，包括：
19、通信单元，用于从方向盘转角传感器接收方向盘转角，并将所述方向盘转角发送给转向控制单元；从eps接收所述清洁设备的驱动车轮的当前实际转角信息，并将所述驱动车轮的当前实际转角信息发送给无人驾驶控制器；
20、控制单元，对接收到的所述方向盘转角进行处理得到转向角度信息，将所述转向角度信息通过所述通信单元发送给eps。
21、第四方面，本专利技术提供了一种地面清洁设备，包含第一方面任一项所述的转向控制系统。
22、第五方面，本专利技术提供了一种地面清洁设备，包括第三方面所述的bvcu。
23、通过应用本专利技术提供的转向控制系统，方向盘转角传感器获取方向盘转角，并将方向盘转角发送给bvcu；bvcu对接收到的方向盘转角进行处理得到转向角度信息，将转向角度信息发送给eps；以及，从eps接收驱动车轮的当前实际转角信息，并将当前实际转角信息发送给无人驾驶控制器；eps根据接收到的转向角度信息对地面清洁设备的驱动车轮进行转向控制；并获取地面清洁设备的驱动车轮的当前实际转角信息，将当前实际转角信息发送给bvcu；无人驾驶控制器通过车载终端显示驱动车轮的当前实际转角信息，由此可以将地面清洁设备的驱动车轮的当前实际转角信息实时的在车载终端进行显示，从而便于在地面清洁设备进行人工驾驶时，当前实际转角信息可以实时的在车载终端进行显示，以避免不知道转向所带来的安全风险。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种转向控制系统,应用于地面清洁设备，其特征在于,所述系统包括方向盘转角传感器、底层车辆控制器BVCU、助力转向系统EPS和无人驾驶控制器，其中:
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述地面清洁设备包含至少一个驱动车轮；无人驾驶控制器通过车载终端显示驱动车轮的当前实际转角信息，具体包括:
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述显示盘设置有指针，所述无人驾驶控制器控制车载终端上的显示盘上的指针指向显示盘中与驱动车轮的当前实际转角信息中的角度对应的角度值。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，BVCU对接收到的所述方向盘转角进行处理得到转向角度信息，具体包括：
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述BVCU与所述EPS通过CAN总线传输转向角度信息和驱动车轮的当前实际转角信息。
6.一种地面清洁设备的转向控制方法，其特征在于，方法包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对所述方向盘转角进行处理得到转向角度信息，具体包括：
8.一种BVCU，设置在地面清洁设备
9.一种地面清洁设备，其特征在于，包含权利要求1～5任一项所述的转向控制系统。
10.一种地面清洁设备，其特征在于，包括权利要求8所述的BVCU。
...【技术特征摘要】
1.一种转向控制系统,应用于地面清洁设备，其特征在于,所述系统包括方向盘转角传感器、底层车辆控制器bvcu、助力转向系统eps和无人驾驶控制器，其中:
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述地面清洁设备包含至少一个驱动车轮；无人驾驶控制器通过车载终端显示驱动车轮的当前实际转角信息，具体包括:
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述显示盘设置有指针，所述无人驾驶控制器控制车载终端上的显示盘上的指针指向显示盘中与驱动车轮的当前实际转角信息中的角度对应的角度值。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，bvcu对接收到的所述方向盘转角进行处...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯朔骥，
申请(专利权)人：合肥智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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