【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种应用于移动装置的多传感器联合标定方法，以及相关的能够执行所述方法的电子设备和存储有所述方法计算机程序的存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶技术需要驾驶设备能够自动感知其行驶中周围的环境，通过障碍物检测以及识别来决策其相应的自动驾驶行动。
2、而自动驾驶的环境感知主要依赖于自动驾驶设备其搭载的传感器，如激光雷达、相机、毫米波、超声波等，由于每个传感器搭载在自动驾驶设备的位置并不相同，每个传感器都有其自身的坐标系，为使得智能自动驾驶设备能够准确感知周围环境并融合其各自的优势，准确定位障碍物位置，多传感器联合标定技术尤为重要。
3、为了融合各传感器，通常会对各传感器进行标定，主要有多相机标定、激光雷达和相机联合标定、激光雷达与毫米波联合标定方法。
4、例如可以利用相邻两个相机的共视区域内的特征点信息得到相邻相机之间的位姿，以其中一个相机为基准相机，根据相邻相机之间的位姿依次变换得到各相机在基准相机坐标系的位姿；也可以利用激光雷达扫描的地面信息获取激光雷达的俯仰角和安装高度，利用黑白棋盘标定板获取相机相对于车辆的外部姿态参数，然后将激光雷达和摄像机的标定结果进行综合，实现了激光雷达、摄像机和车辆的联合标定；还可以利用激光雷达和毫米波雷达优势互补，基于重投影误差的优化提供校准参数的初始估计，然后使用来自雷达截面测量和标称视场的附加信息来细化参数，将激光雷达和毫米波雷达坐标进行校准。
5、在实现本专利技术过程中，专利技术人发现相关技术中至少存在如下问题：<...
【技术保护点】
1.一种应用于移动装置的多传感器联合标定方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述多传感器中的其余传感器为单线激光雷达时，所述基于标定后的所述主传感器的位置以及所述标定板的所在位置，进行所述其余传感器的标定包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述多传感器中的其余传感器为前正RGBD相机时，所述基于标定后的所述主传感器的位置以及所述标定板的所在位置，进行所述其余传感器的标定包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述多传感器中的其余传感器为后正RGBD相机时，所述基于标定后的所述主传感器以及标定板进行所述其余传感器的标定包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述主传感器和其余传感器扫描主标定板的扫描结果，执行所述其余传感器对所述初始参数的X轴平移偏差、Y轴平移偏差、绕Y轴旋转的俯仰角、绕Z轴旋转的偏航角的标定包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述多传感器中的其余传感器为前下/左下/右下RGBD相机时，所述基于标定后的所述主传感器以及标定板进行
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述主传感器和其余传感器扫描次标定板的扫描结果，再次执行所述其余传感器的绕Y轴旋转的俯仰角的再次标定以及X轴平移偏差、Y轴平移偏差、绕Z轴旋转的偏航角的标定包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述标定场景中的地面以及主、次标定板所在位置，将所述主传感器的位置标定到所述移动装置的本体坐标系中包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，基于所述主传感器扫描主标定板的扫描结果，执行所述主传感器的绕Y轴旋转的俯仰角的再次标定以及X轴平移偏差、Y轴平移偏差、绕Z轴旋转的偏航角的标定包括：
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主传感器的选择包括：
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定场景中的地面为空旷平整的区域，所述标定板上设置有视觉标定识别码并包括位于移动装置后方的一块大的主标定板和位于移动装置前方并排的两块小的次标定板，所述主标定板垂直于所述地面且平行于所述本体坐标系的Y轴，所述两块次标定板垂直于所述地面且彼此之间设置有预定间隙。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述预定间隙为0.4m。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述视觉标定识别码为AprilTag码。
14.一种应用于移动装置的多传感器联合标定执行设备，包括：
15.一种电子设备，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-13中任一项所述方法的步骤。
16.一种移动装置，包括本体以及安装在所述本体上的根据权利要求15所述的电子设备。
17.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-13中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种应用于移动装置的多传感器联合标定方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述多传感器中的其余传感器为单线激光雷达时，所述基于标定后的所述主传感器的位置以及所述标定板的所在位置，进行所述其余传感器的标定包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述多传感器中的其余传感器为前正rgbd相机时，所述基于标定后的所述主传感器的位置以及所述标定板的所在位置，进行所述其余传感器的标定包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述多传感器中的其余传感器为后正rgbd相机时，所述基于标定后的所述主传感器以及标定板进行所述其余传感器的标定包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述主传感器和其余传感器扫描主标定板的扫描结果，执行所述其余传感器对所述初始参数的x轴平移偏差、y轴平移偏差、绕y轴旋转的俯仰角、绕z轴旋转的偏航角的标定包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述多传感器中的其余传感器为前下/左下/右下rgbd相机时，所述基于标定后的所述主传感器以及标定板进行所述其余传感器的标定包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述主传感器和其余传感器扫描次标定板的扫描结果，再次执行所述其余传感器的绕y轴旋转的俯仰角的再次标定以及x轴平移偏差、y轴平移偏差、绕z轴旋转的偏航角的标定包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述标定场景中的地面以及主、次标定板所在位置，将所述主传感器的位置标定到所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：李慧慧，张放，
申请(专利权)人：合肥智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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