【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动驾驶，尤其涉及障碍物检测方法、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、近年随着人工智能的逐渐成熟以及社会发展提出了机器代替人工从事生产生活劳动的需求，涌现出了各种各样的智能服务机器人，比如清扫机器人、仓储机器人等。机器人在从事劳动过程中需要具备自主运动的性能，而准确的感知周围环境成为机器人安全行走、运动自如的先决条件；因此，通过各种传感器实时的感知周围环境中障碍物的信息成为当前人工智能研究的一个热门课题，而低矮障碍物的检测又是障碍物感知的一大难点。
2、目前，智能机器人主要通过两种方式进行避障：一种是通过触碰的方式进行避障，当机器人触碰到障碍物时，就随机改变方向重新进行路径规划，这种方式主要应用于早期的扫地机器人；另一种方式是通过传感器提前进行障碍物检测，机器人在运行过程中主动避开障碍物，目前主要应用的传感器有3d结构光，3d tof，激光雷达、2d彩色摄像头、超声波等感知器，这种方式是目前大部分智能机器人采用的避障方式。
3、目前，第一种通过触碰的方式进行避障只适用于小型机器人，对于大型服务机器人...
【技术保护点】
1.一种障碍物检测方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述机器坐标系下的点云数据进行地平面拟合得到拟合地平面包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述拟合地平面对所述机器坐标系下的点云数据进行前景和背景分割，获取前景点云数据包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述前景点云数据进行障碍物检测，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述将所述外接矩形的四个像素点转换到机器坐标下获取与所述外接矩形对应的障碍物，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述排...
【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述机器坐标系下的点云数据进行地平面拟合得到拟合地平面包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述拟合地平面对所述机器坐标系下的点云数据进行前景和背景分割，获取前景点云数据包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述前景点云数据进行障碍物检测，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述将所述外接矩形的四个像素点转换到机器坐标下获取与所述外接矩形对应的障碍物，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述排除误检障碍物包括：
7.一种障碍物检测设备，包括：
8.一种电子设备，其包括：至少...
【专利技术属性】
技术研发人员：白志强，
申请(专利权)人：合肥智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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