【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机械自动化，尤其涉及一种合装电机的装置和方法。
技术介绍
1、在机械结构的装配过程之中，盲对位安装（对孔/对花键/对槽）的设计较为常见。
2、目前已有的对位安装方式，为了更准确地避免错位导致的损伤零件或错装，更多的采用视觉相机拍照的引导方式来实现，即将防转套沟槽角度录入到系统，使用视觉相机对电机丝杠双键进行拍照，通过照片比对形式，判断丝杠双键角度与防转套沟槽角度的差值，通过旋转丝杠的螺母对应角度来实现对位，最终引导电机丝杠装入防转套中。
3、但视觉相机拍照的引导方式也有一定的局限性，首先视觉相机成本很高，尤其是难以识别的情况下需提高相机配置来达到判别的目的；其次就是反射光线的强弱影响较大，尤其是对于色差不明显及检测位置深度大的情况更为突出。如图1和图2所示，电机丝杠双键对槽入位过程中，如采用视觉相机便会因检测深度大，拍照检测难度高，拍摄区域光线太暗，无法精准识别颜色差异点，而导致频繁误判，难以满足大批量产品的高效产出。
4、如果采用人工对位的方式，也会因对位过程存在视野盲区，导致效率降低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例期望提供一种合装电机的装置和方法，以至少解决上述技术问题。
2、为达到上述目的，本申请的技术方案是这样实现的：
3、本申请实施例提供了一种合装电机的装置，包括丝杠定位组件、电机夹取组件、丝杠角度调整组件和移动模组，所述丝杠定位组件进一步包括仿形定位套筒、套筒安装板、导向柱、气缸安装上板、
4、所述仿形定位套筒设置沟槽，所述仿形定位套筒的沟槽角度与防转套的沟槽角度相同；
5、所述浮动气缸的下端与所述气缸安装底板垂直连接，所述气缸安装上板与所述浮动气缸同轴，所述气缸安装上板与所述气缸安装底板之间安装支撑柱，所述套筒安装板通过所述导向柱和所述直线轴承与所述气缸安装上板连接，所述仿形定位套筒固定在所述套筒安装板上，用于所述套筒安装板带动所述仿形定位套筒通过所述浮动气缸的作用在所述气缸安装上板的基础上进行垂直滑动；
6、所述电机夹取组件与所述移动模组连接，用于所述移动模组移动所述电机夹取组件；
7、所述夹爪与所述夹紧气缸连接，用于所述夹紧气缸带动所述夹爪在水平方向夹紧和释放电机；
8、所述传导齿轮组包括两个啮合的齿轮，所述驱动电机通过所述联轴器与上方的所述扭矩传感器同轴连接，并进一步与上方所述传导齿轮组的一个齿轮同轴连接，所述传导齿轮组的另一个齿轮与下方所述丝杠角度调节轴同轴连接，所述丝杠角度调节轴下端连接所述螺母套筒，所述螺母套筒与电机螺母配合，用于带动丝杠转动。
9、进一步地，所述移动模组是4轴机器人。
10、进一步地，所述驱动电机是伺服电机或者步进电机。
11、进一步地，所述浮动气缸通过4颗螺栓与所述气缸安装底板连接。
12、进一步地，所述气缸安装上板与所述气缸安装底板之间通过8颗螺栓安装4根支撑柱。
13、进一步地，所述仿形定位套筒通过3颗螺栓固定在所述套筒安装板上。
14、进一步地，所述导向柱包括4组导向柱。
15、本专利技术的实施例还提供一种合装电机的方法，包括以下步骤：
16、设置仿形定位套筒沟槽的角度与待装配的防转套沟槽的角度一致；
17、浮动气缸通过套筒安装板将仿形定位套筒顶起；
18、移动模组带动电机夹取组件移动到电机上方，电机夹取组件中的夹紧气缸带动夹爪抓起电机，移动至仿形定位套筒的上方，使得丝杠角度调节轴、电机和仿形定位套筒同轴；
19、移动模组带动电机夹取组件向下，使得夹爪中的电机下压预设距离，给浮动气缸持续的下压力；
20、驱动电机通过传导齿轮组带动丝杠角度调节轴转动，丝杠角度调节轴带动螺母套筒，螺母套筒与电机螺母连接，电机螺母带动丝杠转动；
21、当丝杠双键转动到仿形定位套筒的沟槽位置时，浮动气缸的顶撑力将仿形定位套筒顶起，丝杠双键进入仿形定位套筒的沟槽，仿形定位套筒给丝杠产生反作用力，并顺序传递给电机螺母、螺母套筒、丝杠角度调节轴、传导齿轮组和扭矩传感器，扭矩传感器感应到扭矩变化达到预设值，传递停止信号给驱动电机，驱动电机停止，丝杠双键的角度调节完毕；
22、移动模组带动电机夹取组件向上，使得夹爪中的电机上升，并移动到待装配的防转套上方，实现电机的丝杠双键与防转套的沟槽对位装配。
23、进一步地，通过浮动气缸的作用，套筒安装板带动仿形定位套筒在气缸安装上板的基础上，利用导向柱和直线轴承进行垂直滑动。
24、进一步地，所述驱动电机是伺服电机或者步进电机。
25、本申请提供的合装电机的装置和方法，由于不采用视觉相机，所以能够降低成本，而且提高装配的一次性成功率。
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1.一种合装电机的装置，其特征在于，包括丝杠定位组件、电机夹取组件、丝杠角度调整组件和移动模组，所述丝杠定位组件进一步包括仿形定位套筒、套筒安装板、导向柱、气缸安装上板、直线轴承、浮动气缸、支撑柱和气缸安装底板，所述电机夹取组件进一步包括夹紧气缸和夹爪，所述丝杠角度调整组件进一步包括驱动电机、联轴器、扭矩传感器、传导齿轮组、丝杠角度调节轴和螺母套筒，其中，
2.根据权利要求1所述的合装电机的装置，其特征在于，所述移动模组是4轴机器人。
3.根据权利要求1所述的合装电机的装置，其特征在于，所述驱动电机是伺服电机或者步进电机。
4.根据权利要求1所述的合装电机的装置，其特征在于，所述浮动气缸通过4颗螺栓与所述气缸安装底板连接。
5.根据权利要求1所述的合装电机的装置，其特征在于，所述气缸安装上板与所述气缸安装底板之间通过8颗螺栓安装4根支撑柱。
6.根据权利要求1所述的合装电机的装置，其特征在于，所述仿形定位套筒通过3颗螺栓固定在所述套筒安装板上。
7.根据权利要求1所述的合装电机的装置，其特征在于，所述导向柱包
8.一种合装电机的方法，其特征在于，包括以下步骤：
9.根据权利要求8所述的合装电机的方法，其特征在于，通过浮动气缸的作用，套筒安装板带动仿形定位套筒在气缸安装上板的基础上，利用导向柱和直线轴承进行垂直滑动。
10.根据权利要求8所述的合装电机的方法，其特征在于，所述驱动电机是伺服电机或者步进电机。
...【技术特征摘要】
1.一种合装电机的装置，其特征在于，包括丝杠定位组件、电机夹取组件、丝杠角度调整组件和移动模组，所述丝杠定位组件进一步包括仿形定位套筒、套筒安装板、导向柱、气缸安装上板、直线轴承、浮动气缸、支撑柱和气缸安装底板，所述电机夹取组件进一步包括夹紧气缸和夹爪，所述丝杠角度调整组件进一步包括驱动电机、联轴器、扭矩传感器、传导齿轮组、丝杠角度调节轴和螺母套筒，其中，
2.根据权利要求1所述的合装电机的装置，其特征在于，所述移动模组是4轴机器人。
3.根据权利要求1所述的合装电机的装置，其特征在于，所述驱动电机是伺服电机或者步进电机。
4.根据权利要求1所述的合装电机的装置，其特征在于，所述浮动气缸通过4颗螺栓与所述气缸安装底板连接。
...【专利技术属性】
技术研发人员：邢洪滨，翟林铎，
申请(专利权)人：上海威肯西科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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