【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及港口交通运输自动化检测，具体涉及检测导引车在港口充电区域是否运载集装箱的系统、方法。
技术介绍
1、在国外，自从荷兰鹿特丹ect公司1993年在其一码头开始采用水平自动运输系统以来，德国、英国、意大利、美国、日本、新加坡等国家港口也相继开始使用，采用无人驾驶的集装箱自动导引车承担码头前沿到堆场的集装箱水平运输工作，推动了码头集装箱运输的自动化技术水平。在我国，授权公告号为cn201410995y的中国技术专利公开了一种集装箱自动导引车。但随着集装箱自动导引车的广泛应用，如何实现自动导引车的快速智能充电，是提高自动导引车的使用率和可靠性等不可或缺的因素。与此同时，基于动力锂电池活跃的电化学特性，在快速充电是会导致电池内部电流过高，过热等情况出现，此时如果电池管理系统bms处理不及时容易引发充电起火等问题，还需要考虑集装箱自动导引车自动充电的安全性，目的是为了避免集装箱自动导引车在充电过程中出现火情，避免造成不必要的损失。
2、另外，现有的集装箱自动导引车的带箱检测技术需要在设备制造时就要考虑安装集装箱检测装置，安装时需要在每台集装箱自动导引车上安装两个固定支架，并安装两个超声波传感器501(如说明书附图4及附图5所示)，当集装箱自动导引车上装载集装箱时检测板翘起，超声波传感器501感应，集装箱自动导引车的导航控制系统获得集装箱自动导引车载箱的信号，当集装箱自动导引车进入充电区时，由于带箱的信号一直保持，集装箱自动导引车将无法进行后续充电流程。由于受到集装箱自动导引车作业工况的限制，部分集装箱自动导引车在进
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的缺陷和不足，本专利技术提出一种检测导引车在港口充电区域是否运载集装箱的系统、方法，以克服上述
技术介绍
中的缺点，从而解决如何提高用于运载集装箱的电动导引车在港口的作业效率并保证其运行安全性的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术采取以下的技术方案：
3、本专利技术提出一种检测导引车在港口充电区域是否运载集装箱的系统，应用于检测站和导引车上，该系统包括设置于检测站的检测车辆子系统和设置于导引车的控制车辆子系统，检测车辆子系统包括激光扫描传感器、发射天线和无线报警发射装置，控制车辆子系统包括接收天线、无线报警接收装置、自动驾驶控制装置、导航定位装置和车辆制动装置；激光扫描传感器与无线报警发射装置进行物理通信连接；发射天线与无线报警发射装置进行物理通信连接；发射天线与接收天线进行空间通信连接；接收天线与无线报警接收装置进行物理通信连接；自动驾驶控制装置分别与无线报警接收装置、导航定位装置、车辆制动装置进行物理通信连接；
4、激光扫描传感器用于检测位于港口充电区域的导引车是否运载集装箱；
5、无线报警发射装置用于接收激光扫描传感器的检测信号并根据检测结果生成报警信号；
6、发射天线用于将无线报警发射装置生成的报警信号无线发送至接收天线；
7、接收天线用于无线接收发射天线的报警信号；
8、无线报警接收装置用于接收接收天线的报警信号，并将报警信号传输至自动驾驶控制装置；
9、导航定位装置用于获得导引车的卫星定位信息，并将卫星定位信息传输至自动驾驶控制装置；
10、自动驾驶控制装置用于控制导引车自动驾驶，接收报警信号以及卫星定位信息，以及控制车辆制动装置；
11、车辆制动装置用于对导引车实现制动。
12、进一步地，当导引车进入充电区的限制范围后，如果无线报警接收装置接收到导引车载箱信号后，自动驾驶控制装置解除导引车进入充电区的防撞旁路，从而使导引车减速以及在充电前及时停止。
13、进一步地，所述激光扫描传感器的安装及检测高度高于导引车空载时的车身高度；当导引车运载有集装箱时的车身加集装箱的总高度高于激光扫描传感器的安装及检测高度。
14、进一步地，所述自动驾驶控制装置内设有一软件系统，该软件系统设于至少两份外部文件，其中包括线号地图文件和行驶限制区域地图文件；
15、线号地图文件用于配合自动驾驶控制装置进行初次判断：导引车的实时位置与导航位置是否一致；
16、行驶限制区域地图文件用于在自动驾驶控制装置接收到报警信号后，配合自动驾驶控制装置进行二次判断：导引车是否进入充电区的限制位置。
17、进一步地，所述激光扫描传感器的检测平面与地面平行。
18、本专利技术又提出一种检测导引车在港口充电区域是否运载集装箱的方法，通过如上任一项的检测导引车在港口充电区域是否运载集装箱的系统实施，该方法包括：
19、s1，激光扫描传感器检测位于港口充电区域的导引车是否运载集装箱，若判断为是，则执行s2，若判断为否则激光扫描传感器继续执行s1的检测；
20、s2，激光扫描传感器将于s1获得的检测信号传输给无线报警发射装置，然后无线报警发射装置生成报警信号，然后执行s3；
21、s3，无线报警发射装置通过检测站的发射天线和导引车的接收天线、无线报警接收装置将报警信号传输给自动驾驶控制装置，然后执行s4；
22、s4，自动驾驶控制装置根据接收到的报警信号以及从导航定位装置接收到的卫星定位信息进行检测判断：运载集装箱的导引车是否进入港口充电区域，是则启动车辆制动装置，否则继续进行s4的检测判断。
23、进一步地，于s4中，自动驾驶控制装置根据接收到的报警信号以及从导航定位装置接收到的卫星定位信息还需进行另外的并行的检测判断：运载集装箱的导引车是否进入禁止导引车运载集装箱的限定区域，若判断为是则启动车辆制动装置然后等待人工介入处理，否则继续进行s4所述的检测判断。
24、进一步地，于s4中，自动驾驶控制装置检测卫星定位信息的过程包括以下步骤：
25、s41，将充电区的限制地图信息录入自动驾驶控制装置的配置文件中，修改自动驾驶控制装置的控制工况信息；
26、s42，当导引车进入到港口充电区域时，自动驾驶控制装置触发导引车的进场充电逻辑。
27、本专利技术又提出另一种检测导引车在港口充电区域是否运载集装箱的方法，该方法包括：
28、s100，通过激光扫描的方式获得导引车是否运载集装箱的检测信息，通过卫本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种检测导引车在港口充电区域是否运载集装箱的系统，应用于检测站和导引车(8)上，其特征在于，该系统包括设置于检测站的检测车辆子系统和设置于导引车(8)的控制车辆子系统，检测车辆子系统包括激光扫描传感器(1)、发射天线(2)和无线报警发射装置(3)，控制车辆子系统包括接收天线(4)、无线报警接收装置(5)、自动驾驶控制装置(6)、导航定位装置(9)和车辆制动装置；激光扫描传感器(1)与无线报警发射装置(3)进行物理通信连接；发射天线(2)与无线报警发射装置(3)进行物理通信连接；发射天线(2)与接收天线(4)进行空间通信连接；接收天线(4)与无线报警接收装置(5)进行物理通信连接；自动驾驶控制装置(6)分别与无线报警接收装置(5)、导航定位装置(9)、车辆制动装置进行物理通信连接；
2.根据权利要求1所述的检测导引车在港口充电区域是否运载集装箱的系统，其特征在于，当导引车(8)进入充电区的限制范围后，如果无线报警接收装置(5)接收到导引车(8)载箱信号后，自动驾驶控制装置(6)解除导引车(8)进入充电区的防撞旁路，从而使导引车(8)减速以及在充电前及时停止。
...【技术特征摘要】
1.一种检测导引车在港口充电区域是否运载集装箱的系统，应用于检测站和导引车(8)上，其特征在于，该系统包括设置于检测站的检测车辆子系统和设置于导引车(8)的控制车辆子系统，检测车辆子系统包括激光扫描传感器(1)、发射天线(2)和无线报警发射装置(3)，控制车辆子系统包括接收天线(4)、无线报警接收装置(5)、自动驾驶控制装置(6)、导航定位装置(9)和车辆制动装置；激光扫描传感器(1)与无线报警发射装置(3)进行物理通信连接；发射天线(2)与无线报警发射装置(3)进行物理通信连接；发射天线(2)与接收天线(4)进行空间通信连接；接收天线(4)与无线报警接收装置(5)进行物理通信连接；自动驾驶控制装置(6)分别与无线报警接收装置(5)、导航定位装置(9)、车辆制动装置进行物理通信连接；
2.根据权利要求1所述的检测导引车在港口充电区域是否运载集装箱的系统，其特征在于，当导引车(8)进入充电区的限制范围后，如果无线报警接收装置(5)接收到导引车(8)载箱信号后，自动驾驶控制装置(6)解除导引车(8)进入充电区的防撞旁路，从而使导引车(8)减速以及在充电前及时停止。
3.根据权利要求1所述的检测导引车在港口充电区域是否运载集装箱的系统，其特征在于，所述激光扫描传感器(1)的安装及检测高度高于导引车(8)空载时的车身高度；当导引车(8)运载有集装箱(10)时的车身加集装箱(10)的总高度高于激光扫描传感器(1)的安装及检测高度。
4.根据权利要求1所述的检测导引车在港口充电区域是否运载集装箱的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王浩，黄炳林，李树沛，周兴奎，刘政刚，余文星，严溢，王武，陈鹏宇，
申请(专利权)人：广州港股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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