【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于协作系统领域，特别涉及一种具有容错机制的多主机协作系统及其容错方法。
技术介绍
1、多主机机器人协作系统被广泛应用于农业自动化、工业自动化、仓储物流、医疗护理等领域。然而，由于硬件故障、感知误差或其他原因，主机机器人可能会出现故障，导致协作系统的任务受阻,无法继续协同工作。为了解决这一问题，本专利提出了一种智能容错机制，使得系统能够在主机机器人故障时继续协同工作。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本专利技术提出一种具有容错机制的多主机协作系统及其容错方法，利用容错协调器能够在故障发生时保持多主机协作系统的高效运行，最大程度地减少任务中断和对多主机协作系统的影响，确保系统的鲁棒性和可靠性。
2、本专利技术中主要采用的技术方案为：
3、一种具有容错机制的多主机协作系统，包括：
4、主机机器人集群，根据任务需求进行自主的路径规划、目标追踪及环境感知；
5、状态监测模块，用于实时监测主机机器人集群中每台主机机器人的状态，并根据监测到的状态信息识别异常状态或故障情况；
6、容错协调器，用于制定重新分配策略、协调不同机器人之间的通信和故障会后的任务调整。
7、优选地，包括：所述主机机器人集群包括至少两台主机机器人，且每台主机机器人具有感知、决策和执行能力。
8、优选地，所述状态监测模块包括至少一个传感器和至少一个监测设备，所述传感器实时采集每台主机机器人的状态，所述监测设备根据传感器采集到
9、优选地，所述主机机器人的状态包括当前网络、位置、朝向、电池电量和传感器状态。
10、优选地，所述容错协调器具有情况分析功能、策略制定功能、任务协同和通信功能以及任务调整功能，其中，
11、情况分析功能，当状态监测模块检测到主机机器人故障时，容错协调器迅速响应启动，分析当前任务分配情况，获取当前故障机器人执行的任务信息；
12、策略制定功能，根据当前任务分配情况重新制定任务分配策略；
13、任务协同和通信功能，基于当前任务分配情况，容错协调器协调主机机器人集群中各机器人之间的通信，共享各主机机器人的任务状态，协商各主机机器人之间的路径规划；
14、恢复后任务调整，当故障机器人恢复正常，容错协调器根据当前任务负载和各主机机器人的状态，进行任务再平衡，将任务重新分配回原来的主机机器人。
15、一种具有容错机制的多主机协作系统的容错方法，具体容错方法如下：
16、s1：故障检测和确认，状态监测模块通过采集到的主机机器人的状态信息识别并确认出现异常状态或故障情况的主机机器人；
17、s2：任务紧急转移准备，当故障情况或异常状态被确认后，立即启动容错协调器准备任务紧急转移计划；
18、s3：任务重新分配，分析多主机协作系统中其他正常工作的主机机器人的任务分配情况，基于任务类型、机器人能力、任务优先级因素，将故障主机机器人的任务重新分配给正常工作的主机机器人；
19、s4：任务协同和通信，在任务重新分配之后，各个主机机器人之间通过数据交互进行协同和通信，共享任务状态，协商路径规划；
20、s5：任务执行监控，在任务重新分配后，持续监控任务的执行情况；
21、s6：恢复后任务调整，当监测到故障主机机器人恢复正常工作后，将任务重新分配回该主机机器人，实现任务负荷的再次平衡。
22、优选地，所述s4中，通过中央通信节点网络实现各个主机机器人之间的数据交互。
23、有益效果：本专利技术提供一种具有容错机制的多主机协作系统及其容错方法，能够在故障发生时保持高效运行，最大程度地减少任务中断和对系统的影响，使其具有任务执行持续性长、资源利用效率高以及自适应性灵活等优点，为机器人协作系统带来了许多优势，有利于提高生产效率、可靠性和系统的整体性能，在现代自动化领域具有重要意义。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种具有容错机制的多主机协作系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的具有容错机制的多主机协作系统，其特征在于，包括：所述主机机器人集群包括至少两台主机机器人，且每台主机机器人具有感知、决策和执行能力。
3.根据权利要求1所述的具有容错机制的多主机协作系统，其特征在于，所述状态监测模块包括至少一个传感器和至少一个监测设备，所述传感器实时采集每台主机机器人的状态，所述监测设备根据传感器采集到的状态信息识别异常状态或故障情况。
4.根据权利要求2所述的具有容错机制的多主机协作系统，其特征在于，所述主机机器人的状态包括当前网络、位置、朝向、电池电量和传感器状态。
5.根据权利要求2所述的具有容错机制的多主机协作系统，其特征在于，所述容错协调器具有情况分析功能、策略制定功能、任务协同和通信功能以及任务调整功能，其中，
6.一种具有容错机制的多主机协作系统的容错方法，其特征在于，权利要求1-5任一多主机协作系统的具体容错方法如下：
7.根据权利要求6所述的具有容错机制的多主机协作系统的容错方法，其特征在于，
...【技术特征摘要】
1.一种具有容错机制的多主机协作系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的具有容错机制的多主机协作系统，其特征在于，包括：所述主机机器人集群包括至少两台主机机器人，且每台主机机器人具有感知、决策和执行能力。
3.根据权利要求1所述的具有容错机制的多主机协作系统，其特征在于，所述状态监测模块包括至少一个传感器和至少一个监测设备，所述传感器实时采集每台主机机器人的状态，所述监测设备根据传感器采集到的状态信息识别异常状态或故障情况。
4.根据权利要求2所述的具有容错机制的多主机协作系统，...
【专利技术属性】
技术研发人员：臧高强，闫荣策，刘奇鹏，
申请(专利权)人：牧星智能工业科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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