一种基于UE构建的应用于AVP的VSLAM仿真系统及方法技术方案

技术编号：40254531 阅读：39 留言：0更新日期：2024-02-02 22:47

本发明专利技术涉及一种基于UE(Unreal Engine，虚幻引擎)构建的应用于AVP(Automated Valet Parking，自主代客泊车系统)的VSLAM(Simultaneous Localization And Mapping，基于视觉的同步定位与地图构建)仿真系统及方法，UE场景构建单元通过UE游戏引擎的渲染能力模拟构建泊车场景；传感器模型构建单元基于泊车场景的场景数据搭建鱼眼相机传感器仿真模型，模拟车载相机输出仿真图；车辆动力学模型构建单元基于泊车场景的车辆数据构建车辆动力学模型；AVP模块接收VSLAM仿真模块发送的仿真数据，并与VSLAM仿真模块通过CAN通道进行开环/闭环测试；解决了仿真中静态场景还原的难题，有效保证视觉感知的可靠性和鲁棒性。

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【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动泊车的仿真测试，尤其涉及一种基于ue构建的应用于avp的vslam仿真系统及方法。

技术介绍

1、avp是自动驾驶汽车一种特殊的应用，在该任务中，车辆需要导航在狭窄、拥挤且无法使用gps的室内停车场，vslam技术可实现在这一场景实现精确的定位。

2、vslam方案中车辆使用4路摄像头，通过ipm(逆透视变换)将图像变换成鸟瞰图，然后神经网络检测语义视觉特征，包括车道、停车线、路标和减速带，基于这些特征构建语义视觉地图。通过厘米级的语义特征匹配，可以在地图上对车辆进行定位。由于vslam算法涉及ipm图像拼接、语义视觉特征分割、建图、定位、回环检测、融合等模块，各个模块串联工作，前期需要仿真数据作为各个模块输入，使各模块能并行开发。

3、vslam算法语义特征分割子模块开发需要大量的仿真数据集，包括用于训练神经网络检测的带语义标签的ipm图，实采数据人工标注耗时耗力，难以满足日益缩短的开发周期需求。

4、vslam算法建图定位子模块开发需要相机数据、真实轨迹数据验证。实车数据难以保证...

【技术保护点】

1.一种基于UE构建的应用于AVP的VSLAM仿真系统，其特征在于，所述仿真系统包括：AVP模块和VSLAM仿真模块；

2.根据权利要求1所述的VSLAM仿真系统，其特征在于，所述UE场景构建单元包括：

3.根据权利要求2所述的VSLAM仿真系统，其特征在于，所述场景元素包括：车位线宽度、车位尺寸、地面、限位器、柱子、墙、车道、停车线、路标和减速带。

4.根据权利要求1所述的VSLAM仿真系统，其特征在于，所述鱼眼相机传感器仿真模型使用标定工具标定虚拟相机参数，达到和实车一致的畸变效果，实现与真实相机输出一致的图像画面。