【技术实现步骤摘要】
本专利技术主要涉及电力设备检测，具体涉及一种基于双无人机的输电线路耐张线夹带电检测装置及方法。
技术介绍
1、耐张线夹是输电线路的重要金具之一，用于将导线或避雷线固定在非直线杆塔的耐张绝缘子串上，起锚固及导电的作用。输电线路耐张线夹的压接质量直接影响到输电线路的可靠性，检测输电线路耐张线夹的压接质量已成为保障电网安全稳定运行的有效措施之一。目前，现有是通过旋翼无人机携带相关装置进行耐张线夹压接质量的检测，但由于由单无人机同时携带dr发射装置、成像板等设备，单无人机的体积、配重等方面受限(如配置大载重无人机，加上配置的设备多，其体积较大，不便于在电力设备现场飞行)，仍存在容错率较低、安全隐患较大的问题，无法安全稳定地检测双分裂相及其以上电压等级的电网线路。另外由于输电线路现场环境复杂，电力设备较多，无人机飞行时存在诸多障碍，对于dr发射装置和成像板等设备的位置调整也较困难。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本专利技术提供一种检测效率高、操作安全性高的基于双无人机的输电线路耐张线夹带电检测装置及方法。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提出的技术方案为：
3、一种基于双无人机的输电线路耐张线夹带电检测装置，包括双无人机、检测单元、位置调整组件和成像板，所述双无人机分别为主机和从机；所述成像板位于所述从机上，所述位置调整组件位于所述主机上，所述检测单元位于所述位置调整组件上，所述位置调整组件用于调整所述检测单元的位置
4、优选地，所述位置调整组件包括第一舵机、第二舵机、第一承载板、第二承载板和连接件；所述第一承载板的一端挂载在所述主机上，所述第一舵机紧固在所述第一承载板的另一端，所述第一舵机的转动端与连接件的一端相连；所述第二舵机紧固在连接件的另一端，所述第二舵机的转动端与所述第二承载板的一端相连，所述检测单元位于所述第二承载板的另一端。
5、优选地，所述检测单元通过多个合页紧固于所述第二承载板另一端的下方。
6、优选地，所述从机通过两根绝缘绳与所述成像板连接；两根所述绝缘绳的一端与从机相连，两根所述绝缘绳的另一端与成像板相连。
7、优选地，所述检测单元为dr发射装置。
8、优选地，所述主机和从机上均配置有双目摄像头。
9、优选地，还包括地面控制终端，所述主机、从机、位置调整组件和双目摄像头均与地面控制终端通讯相连。
10、优选地，所述主机和从机均为旋翼无人机。
11、本专利技术还公开了一种基于如上所述的基于双无人机的输电线路耐张线夹带电检测装置的检测方法，包括步骤：
12、步骤s100，控制主机和从机飞行到被检测耐张线夹所在的目标地点；
13、步骤s200，控制主机的飞行位置，使得主机位于被测耐张线夹一侧约五米以外的同一水平高度，为从机的飞行提供视角；
14、步骤s300，主机双目相机检测到视野中的待测耐张线夹后，自动调整位置调整组件，使得检测单元保持对准待测耐张线夹；
15、步骤s400，通过从机上的双目摄像头获取被检测耐张线夹的实时图像，确保成像板与检测单元在待测耐张线夹两侧，并保持成像板与待测耐张线夹距离不大于1米；
16、步骤s500，通过主机双目相机获取被检测耐张线夹的实时图像，调整从机的高程，确保成像板与待测耐张线夹及检测单元在同一直线上；
17、步骤s600，通过主机双目相机获取待测耐张线夹到检测单元的距离，调整主机水平移动，确保检测单元与待测耐张线夹的距离为2米左右，进入工作状态；
18、步骤s700，控制检测单元发射x射线，得到被检测耐张线夹的x射线影像。
19、与现有技术相比，本专利技术的优点在于：
20、本专利技术通过双无人机分别搭载dr发射装置、成像板等装置的形式对耐张线夹进行检测，相比于单无人机检测的形式，具有更高的可调节性，提高了高空作业的容错率，具有很强的实用性，可有效降低耐张线夹dr检测的难度，提高耐张线夹dr检测的效率；而且双无人机中的各无人机体积较小，且对配重要求低，提高了高空作业的容错率和可检测电压等级范围，提高了耐张线夹检测过程的装置灵活性，具有容错率高、作业效率高的优点。
21、本专利技术通过通过位置调整组件来实现对dr发射装置的位置调整(微调)，进而自动调整dr发装置射线发射方向，减少对主机位置的调整，降低飞手操作难度，提高操作安全性。而且上述位置调整组件整体结构的优点是在确保提供足够大力矩的前提下，满足轻量化要求。
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1.一种基于双无人机的输电线路耐张线夹带电检测装置，其特征在于，包括双无人机、检测单元(9)、位置调整组件(2)和成像板(14)，所述双无人机分别为主机(1)和从机(12)；所述成像板(14)位于所述从机(12)上，所述位置调整组件(2)位于所述主机(1)上，所述检测单元(9)位于所述位置调整组件(2)上，所述位置调整组件(2)用于调整所述检测单元(9)的位置。
2.根据权利要求1所述的基于双无人机的输电线路耐张线夹带电检测装置，其特征在于，所述位置调整组件(2)包括第一舵机(7)、第二舵机(8)、第一承载板(4)、第二承载板(5)和连接件(6)；所述第一承载板(4)的一端挂载在所述主机(1)上，所述第一舵机(7)紧固在所述第一承载板(4)的另一端，所述第一舵机(7)的转动端与连接件(6)的一端相连；所述第二舵机(8)紧固在连接件(6)的另一端，所述第二舵机(8)的转动端与所述第二承载板(5)的一端相连，所述检测单元(9)位于所述第二承载板(5)的另一端。
3.根据权利要求2所述的基于双无人机的输电线路耐张线夹带电检测装置，其特征在于，所述检测单元(9)通
4.根据权利要求1或2或3所述的基于双无人机的输电线路耐张线夹带电检测装置，其特征在于，所述从机(12)通过两根绝缘绳(13)与所述成像板(14)连接；两根所述绝缘绳(13)的一端与从机(12)相连，两根所述绝缘绳(13)的另一端与成像板(14)相连。
5.根据权利要求1或2或3所述的基于双无人机的输电线路耐张线夹带电检测装置，其特征在于，所述检测单元(9)为DR发射装置。
6.根据权利要求1或2或3所述的基于双无人机的输电线路耐张线夹带电检测装置，其特征在于，所述主机(1)和从机(12)上均配置有双目摄像头。
7.根据权利要求6所述的基于双无人机的输电线路耐张线夹带电检测装置，其特征在于，还包括地面控制终端，所述主机(1)、从机(12)、位置调整组件(2)和双目摄像头均与地面控制终端通讯相连。
8.根据权利要求1或2或3所述的基于双无人机的输电线路耐张线夹带电检测装置，其特征在于，所述主机(1)和从机(12)均为旋翼无人机。
9.一种基于权利要求1-8中任意一项所述的基于双无人机的输电线路耐张线夹带电检测装置的检测方法，其特征在于，包括步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种基于双无人机的输电线路耐张线夹带电检测装置，其特征在于，包括双无人机、检测单元(9)、位置调整组件(2)和成像板(14)，所述双无人机分别为主机(1)和从机(12)；所述成像板(14)位于所述从机(12)上，所述位置调整组件(2)位于所述主机(1)上，所述检测单元(9)位于所述位置调整组件(2)上，所述位置调整组件(2)用于调整所述检测单元(9)的位置。
2.根据权利要求1所述的基于双无人机的输电线路耐张线夹带电检测装置，其特征在于，所述位置调整组件(2)包括第一舵机(7)、第二舵机(8)、第一承载板(4)、第二承载板(5)和连接件(6)；所述第一承载板(4)的一端挂载在所述主机(1)上，所述第一舵机(7)紧固在所述第一承载板(4)的另一端，所述第一舵机(7)的转动端与连接件(6)的一端相连；所述第二舵机(8)紧固在连接件(6)的另一端，所述第二舵机(8)的转动端与所述第二承载板(5)的一端相连，所述检测单元(9)位于所述第二承载板(5)的另一端。
3.根据权利要求2所述的基于双无人机的输电线路耐张线夹带电检测装置，其特征在于，所述检测单元(9)通过多个合页(10)紧固于所述第二承载板(5)另一...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯超，欧阳永康，贾智伟，杨利波，何成，肖俊，乔磊，刘新潮，曾雅君，肖巧莎，王佳，
申请(专利权)人：国网湖南省电力有限公司，
类型：发明
国别省市：
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