一种带电作业机器人工作状态在线监测方法、系统和设备技术方案

本发明专利技术公开了一种带电作业机器人工作状态在线监测方法、系统和设备，本发明专利技术包括基于目标拧紧转矩、目标轴向预紧力和目标螺母转角对螺母进行拧紧，生成实际拧紧转矩、实际轴向预紧力和实际螺母转角；采用螺母的目标拧紧转矩、目标轴向预紧力、目标螺母转角、实际拧紧转矩、实际轴向预紧力和实际螺母转角，计算螺母的拧紧转矩误差、轴向预紧力误差和螺母转角误差；采用拧紧转矩误差、轴向预紧力误差和螺母转角误差，计算螺母的转动度数，并按照转动度数对螺母进行转动，生成目标监测信息并发送至人机交互界面。解决了螺母拧紧状态没有完善的监测方法，存在安全隐患的技术问题。本发明专利技术实时获取螺母工作状态，进而提高带电作业机器人作业的可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及带电作业机器人，尤其涉及一种带电作业机器人工作状态在线监测方法、系统和设备。

技术介绍

1、随着现代科技水平的发展，生产自动化水平也在不断提高，机器人开始应用于一些危险系数高、劳动强度大的科技领域中。带电作业是对高压电气设备在不断电的情况下对电力线路和设备进行检修的工程方式，传统的人工带电作业需要人力直接参与检修，通过工作人员的工作经验对现场状况进行检修，从而对故障进行排除筛选，从而精准找出电力线路的故障点并将其解决。人工带电作业的要求作业人员长时间处在高空、高压、强电磁场的环境中，人工作业劳动强度大，长时间作业容易导致人体姿态不容易控制，对作业人员造成极大的精神压力以及体力损耗，即使严格遵守安全操作规范并增加绝缘防护措施，同样避免不了发生人身伤亡事故。为了使带电作业更加安全，提高作业效率，采用机器人代替人工进行作业已经迫在眉睫，高压带电作业机器人不仅可以将工作人员从危险的、繁重的、精神紧张的工作中解放出来，而且可以带来巨大的经济效益和社会效益，所以说，高压带电作业机器人是代替人工从事带电作业的必然趋势。

2、然而，在高压带电作业本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种带电作业机器人工作状态在线监测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的带电作业机器人工作状态在线监测方法，其特征在于，所述响应于接收到的在线监测请求，获取所述在线监测请求对应的带电作业机器人对应的螺母图像的步骤，包括：

3.根据权利要求1所述的带电作业机器人工作状态在线监测方法，其特征在于，所述基于所述螺母图像，确定所述螺母图像对应的螺母的目标拧紧转矩、目标轴向预紧力和目标螺母转角的步骤，包括：

4.根据权利要求1所述的带电作业机器人工作状态在线监测方法，其特征在于，所述基于所述目标拧紧转矩、所述目标轴向预紧力和所述目标螺母转角对所述...

【技术特征摘要】

1.一种带电作业机器人工作状态在线监测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的带电作业机器人工作状态在线监测方法，其特征在于，所述响应于接收到的在线监测请求，获取所述在线监测请求对应的带电作业机器人对应的螺母图像的步骤，包括：

3.根据权利要求1所述的带电作业机器人工作状态在线监测方法，其特征在于，所述基于所述螺母图像，确定所述螺母图像对应的螺母的目标拧紧转矩、目标轴向预紧力和目标螺母转角的步骤，包括：

4.根据权利要求1所述的带电作业机器人工作状态在线监测方法，其特征在于，所述基于所述目标拧紧转矩、所述目标轴向预紧力和所述目标螺母转角对所述螺母进行拧紧，生成实际拧紧转矩、实际轴向预紧力和实际螺母转角的步骤，包括：

5.根据权利要求1所述的带电作业机器人工作状态在线监测方法，其特征在于，所述采用所述螺母的目标拧紧转矩、目标轴向预紧力、目标螺母转角、实际拧紧转矩、实际轴向预紧力和实际螺母转角，计算所述螺母的拧紧转矩误差、轴向预紧力误差和...

【专利技术属性】
技术研发人员：林斌，赵超，胡树彬，巩相伯，程柏乔，何若冰，罗文博，方登华，蔡明君，梁启党，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：