【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种特种移动机器人，具体涉及一种可变运动模式的多模式爬滚机器人，可用于军事领域中勘察特殊地形，执行特种任务；航天领域可用于星球探索；民用领域中用做娱乐设施等。
技术介绍
1、专利技术专利cn110171498a公开了一种可转向滚动机器人。该机构由4个支撑板，1个转向支撑杆，2个推杆组成，能够实现直线滚动和定点转向运动，但缺乏对多种地形的适应性。专利技术专利cn103465988a公开了一种多运动模式移动机器人。该机构由4个支链和2个十字杆组成，并由8个电机驱动，能够实现步行和滚动运动模式且可以收缩到很小的体积。但这种机器人步行模式单足只有两个自由度，运动灵活性受限；摆杆和连杆转动轴线重合时需要精准控制两个电机的角度进行同步运动，避免因机构奇异性导致的运动不确定。为进一步增强这种多连杆并联机构的运动能力，本专利技术设计了一种带有对接机构和辅助连杆的多模式爬滚机器人，对接机构用于限制奇异位置的不确定运动，辅助连杆使机器人具有灵活的运动能力。
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利...
【技术保护点】
1.一种多模式爬滚机器人，其特征在于：包括上组件、下组件与辅助腿组件；
2.如权利要求1所述一种多模式爬滚机器人，其特征在于：上组件与下组件中四根摆杆与平台间的连接位置非周向均布，相邻的连接位置镜像对称，夹角较大的连接位置间夹角为110°；夹角较小的连接位置间夹角为70°。
3.如权利要求1所述一种多模式爬滚机器人，其特征在于：对接方式及运动模式为：
4.如权利要求3所述一种多模式爬滚机器人，其特征在于：对接钩顶部为连接杆，对接钩下部为C形结构对接部分；对接部分与上平台间设置压缩弹簧，提高了对接的容差率。
5.如权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种多模式爬滚机器人，其特征在于：包括上组件、下组件与辅助腿组件；
2.如权利要求1所述一种多模式爬滚机器人，其特征在于：上组件与下组件中四根摆杆与平台间的连接位置非周向均布，相邻的连接位置镜像对称，夹角较大的连接位置间夹角为110°；夹角较小的连接位置间夹角为70°。
3.如权利要求1所述一种多模式爬滚机器人，其特征在于：对接方式及运动模式为：
4.如权利要求3所述一种多模式爬滚机器人，其特征在于：对接钩顶部为连接杆，对接钩下部为c形结构对接部分...
【专利技术属性】
技术研发人员：田耀斌，孙玉强，崔鑫跃，徐坤，丁希仑，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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