【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种机械臂书写控制方法、装置、电子设备和系统。
技术介绍
1、随着机器人技术的不断发展，机械臂逐渐实现了书写功能。机械臂在书写文字时，需要获取到文字的轨迹坐标点位，基于该坐标点位控制机械臂书写文字，因此，要实现机械臂的书写功能，就需要对坐标点位进行刻画。
2、相关技术中，在机械臂书写文字之前通过手动描绘文字的轨迹坐标点位保存在字库中，机械臂需要书写某个文字时，从字库中调取该文字的轨迹坐标点位进行书写。这种方法需要提前手动绘制文字，人工成本较高，且机械臂只能书写已经保存在字库中的固定文字，对未保存的文字无法进行书写，智能化程度不高。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种机械臂书写控制方法、装置、电子设备和系统，用以解决现有技术中机械臂书写人工成本高且智能化程度低的问题，实现机械臂的实时书写功能，降低人工成本。
2、本专利技术提供一种机械臂书写控制方法，包括：
3、对获取的语音信号进行语义识别，得到待书写文本内容；
4、将所述待书写文本内容输入绘图软件，控制所述绘图软件生成所述待书写文本内容的坐标点位数据；
5、获取所述待书写文本内容的笔画顺序信息，并基于所述笔画顺序信息和所述坐标点位数据生成所述待书写文本内容对应的文本书写轨迹文件；
6、将所述文本书写轨迹文件转换为g代码文件，并将所述g代码文件发送给机械臂，以控制所述机械臂对所述待书写文本内容进行书写。
7、根据本专利技
8、将所述待书写文本内容通过文本输入接口输入所述绘图软件；
9、控制所述绘图软件在绘图界面上显示所述待书写文本内容，并对显示的所述待书写文本内容进行描绘，得到文本描绘结果；
10、基于设定的点位个数范围将所述文本描绘结果生成为所述坐标点位数据。
11、根据本专利技术提供的一种机械臂书写控制方法，所述控制所述绘图软件在绘图界面上显示所述待书写文本内容，包括：
12、获取字体类型；
13、控制所述绘图软件在绘图界面上以所述字体类型表征的字体风格显示所述待书写文本内容。
14、根据本专利技术提供的一种机械臂书写控制方法，还包括：
15、在检测到点位数设置指令的情况下，输出点位数配置界面，所述点位数配置界面中包括点位个数范围配置菜单；
16、响应于针对所述点位个数范围配置菜单的配置操作，确定所述设定的点位个数范围。
17、根据本专利技术提供的一种机械臂书写控制方法，所述对获取的语音信号进行语义识别，得到待书写文本内容，包括：
18、对获取的语音信号进行语音识别，得到所述语音信号对应的文本数据；
19、将所述文本数据输入大语言模型，利用所述大语言模型对所述文本数据进行语义识别，得到所述大语言模型输出的所述待书写文本内容。
20、根据本专利技术提供的一种机械臂书写控制方法，所述大语言模型包括笔画检测层；所述获取所述待书写文本内容的笔画顺序信息，包括：
21、将所述待书写文本内容输入所述大语言模型的所述笔画检测层，得到所述笔画检测层输出的所述待书写文本内容中各文字的笔画顺序；所述笔画检测层是基于书写文本样本和对应的笔画顺序标签对所述大语言模型的初始笔画检测层进行训练得到的；
22、将所述各文字的笔画顺序确定为所述待书写文本内容的笔画顺序信息。
23、本专利技术还提供一种机械臂书写控制装置，包括：
24、语义识别模块，用于对获取的语音信号进行语义识别，得到待书写文本内容；
25、点位生成模块，用于将所述待书写文本内容输入绘图软件，控制所述绘图软件生成所述待书写文本内容的坐标点位数据；
26、轨迹生成模块，用于获取所述待书写文本内容的笔画顺序信息，并基于所述笔画顺序信息和所述坐标点位数据生成所述待书写文本内容对应的文本书写轨迹文件；
27、文件转换模块，用于将所述文本书写轨迹文件转换为g代码文件；
28、文件发送模块，用于将所述g代码文件发送给机械臂，以控制所述机械臂对所述待书写文本内容进行书写。
29、本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述的机械臂书写控制方法。
30、本专利技术还提供一种机械臂书写控制系统，包括机械臂和如上所述的电子设备，所述机械臂与所述电子设备通信连接；
31、所述机械臂用于对接收的g代码文件进行解析，得到文本书写轨迹信息、落笔点信息和抬笔点信息，并基于所述文本书写轨迹信息、所述落笔点信息和所述抬笔点信息进行书写。
32、本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的机械臂书写控制方法。
33、本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的机械臂书写控制方法。
34、本专利技术提供的机械臂书写控制方法、装置、电子设备和系统，通过对获取的语音信号进行语义识别，将识别得到的待书写文本内容输入绘图软件，控制绘图软件生成待书写文本内容的坐标点位数据，并基于获取的待书写文本内容的笔画顺序信息和坐标点位数据生成对应的文本书写轨迹文件，然后将文本书写轨迹文件转换为g代码文件发送给机械臂，以控制机械臂对待书写文本内容进行书写，这样，可以通过语音控制绘图软件自动生成所要书写文本的坐标点位数据，进而生成对应类型的文件来控制机械臂书写，无需人工预先描绘文本内容，降低了人工成本。而且，对于字库中未保存的文字也可以现场生成对应的文本书写轨迹文件并基于该文本书写轨迹文件控制机械臂书写出该文字，实现了机械臂的实时书写功能，提高了机械臂书写的智能化程度。
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1.一种机械臂书写控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机械臂书写控制方法，其特征在于，所述将所述待书写文本内容输入绘图软件，控制所述绘图软件生成所述待书写文本内容的坐标点位数据，包括：
3.根据权利要求2所述的机械臂书写控制方法，其特征在于，所述控制所述绘图软件在绘图界面上显示所述待书写文本内容，包括：
4.根据权利要求2所述的机械臂书写控制方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的机械臂书写控制方法，其特征在于，所述对获取的语音信号进行语义识别，得到待书写文本内容，包括：
6.根据权利要求5所述的机械臂书写控制方法，其特征在于，所述大语言模型包括笔画检测层；所述获取所述待书写文本内容的笔画顺序信息，包括：
7.一种机械臂书写控制装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的机械臂书写控制方法。
9.一种
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的机械臂书写控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂书写控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机械臂书写控制方法，其特征在于，所述将所述待书写文本内容输入绘图软件，控制所述绘图软件生成所述待书写文本内容的坐标点位数据，包括：
3.根据权利要求2所述的机械臂书写控制方法，其特征在于，所述控制所述绘图软件在绘图界面上显示所述待书写文本内容，包括：
4.根据权利要求2所述的机械臂书写控制方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的机械臂书写控制方法，其特征在于，所述对获取的语音信号进行语义识别，得到待书写文本内容，包括：
6.根据权利要求5所述的机械臂书写控制方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：李良斌，
申请(专利权)人：北京声智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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