一种自动采摘荔枝的方法及采摘设备技术

本发明专利技术公开一种自动采摘荔枝的方法，包括以下步骤：通过无人机巡航获取荔枝果园的图像；无人机将收集到的图像传输给服务器；服务器利用收集的图像，结合视觉识别技术，识别出可采摘的成熟荔枝树，并规划出相应的路径发送给采摘机器人；采摘机器人根据规划的路径到达成熟荔枝树的位置，采摘机器人对成熟荔枝树进行荔枝采摘。该方法通过对荔枝果园进行路径规划，采摘机器人根据规划的路径对荔枝进行自动采摘，可以使得采摘机器人快速到达采摘的位置，提高了采摘效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及农业采摘，具体涉及一种自动采摘荔枝的方法及采摘设备。

技术介绍

1、我国是农业种植大国，荔枝被称为南国四大果品之一，荔枝采摘是关键环节。传统的荔枝采摘需要耗费巨大的人力物力。随着我国的工业发展，从事农业的人员减少，同时也推进着农业的自动化智能化。随着无人机、信息技术、机器视觉、机械臂等
的发展，使其应用在荔枝的自动化采摘成为可能。

2、目前，对于荔枝的采摘开始推广采摘机器人，例如，申请公布号为cn 111837640 a的专利技术专利申请公开了一种基于视觉识别的山地果园智能采摘机器人，该机器人通过摄像系统进行实时获取现场图像并进行图像识别，在识别到待采摘的农作物后通过算法控制第一履带系统和第二履带系统自动导航至最佳采摘位置，过程中还可以通过超声波传感器实时避障。到达最佳采摘位置后，运动处理器继续调用第一机械臂和/或第二机械臂对待采摘的农作物进行采摘。上述基于视觉识别的山地果园智能采摘机器人能够自动导航且精准采摘，减少了劳动成本和采摘工作的危险性。但是，上述采摘机器人还存在以下不足：

3、上述采摘机器人主要是通过第本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动采摘荔枝的方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(3)中，识别出可采摘的成熟荔枝树的具体步骤为：通过视觉识别技术，识别图像中的荔枝树，根据每一棵荔枝树出现的红色像素点Pired和绿色像素点Pigreen的比值，判断荔枝树是否成熟；当时，则说明荔枝树成熟，当则说明荔枝树未成熟。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤(3)中，规划出相应的路径发送给采摘机器人的具体步骤为：通过视觉识别技术，识别出图像中成熟荔枝树的位置、未成熟荔枝树的位置以及荔枝果园的障碍物的位置，通过路径规划算法得出最短的路径，并把路径发...

【技术特征摘要】

1.一种自动采摘荔枝的方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(3)中，识别出可采摘的成熟荔枝树的具体步骤为：通过视觉识别技术，识别图像中的荔枝树，根据每一棵荔枝树出现的红色像素点pired和绿色像素点pigreen的比值，判断荔枝树是否成熟；当时，则说明荔枝树成熟，当则说明荔枝树未成熟。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤(3)中，规划出相应的路径发送给采摘机器人的具体步骤为：通过视觉识别技术，识别出图像中成熟荔枝树的位置、未成熟荔枝树的位置以及荔枝果园的障碍物的位置，通过路径规划算法得出最短的路径，并把路径发给采摘机器人。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤(3)中，将荔枝果园网格化，每个网格为2m×2m的正方形，荔枝树所占的网格以及障碍物面积占比超过网格面积一半的网格定义为不可通过的黑色网格；其余网格定义为可通过的白色网格；成熟荔枝树为可采摘的荔枝树，将可采摘的荔枝树的位置定义为目标pn，n>1；采摘机器人的位置定义为pstart，然后利用dijkstra路径规划算法求得采摘机器人的路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(4)中，采摘机器人到达成熟荔枝树的位置后，绕成熟荔枝树进行圆周运动，采摘机器人运动的半径大于成熟荔枝树中心到最远树梢点的距离，在运动的过程中，采摘机器人的机器视觉系统识别出成熟荔枝果实的位置；圆周运动完成之后，采摘机器人按照机器视觉系统识别的结果进行移动，使得成熟荔枝果实进入采...

【专利技术属性】
技术研发人员：王红军，邹伟锐，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：