【技术实现步骤摘要】
本技术属于采摘机器人，具体涉及一种柿子采摘机械臂。
技术介绍
1、我国是柿树的原产地，距今已有3000多年的栽培历史，作为柿子贸易大国，其生产规模仍在不断扩大，但对柿子采摘机械的研究较少。在此背景下，为满足人们对农产品日益增长的数量及品质需求，农业机械智能化、自动化和农业生产标准化、科学化研究具有重要意义。
2、现有的采摘机械手的设计停留在模仿人类的采摘动作，在采摘过程中首先使用机械手指抓握果实，然后模仿人类动作抓紧果实后拖拽或者是摇摆使果实从果柄上脱落。
3、但是，对于像柿子这种柔软度高、采摘过程中极其容易受损的果实，当使用使现有的机械手进行采摘果实的过程中因机械手对果实的抓握力度不容易控制，非常容易造成果实受损。
4、因此，需要提供一种针对上述现有技术不足的改进技术方案。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种柿子采摘机械手，以解决现有的机械手在采摘果实的过程中容易损伤果实的技术问题。
2、为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
3、一种柿子采摘机械臂，包括机械臂本体及设置在机械臂本体末端的采摘组件，所述采摘组件包括收集部件，收集部件通过环形支撑件与机械臂本体固定连接，环形支撑件与收集部件的开口固定连接以支撑收集部件的开口，所述环形支撑件上设置有第一传动部件，所述第一传动部件顶部设置有第二传动部件，所述第一传动部件可驱动第二传动部件转动至收集部件开口上方，所述第二传动部件连接有切割结构，用于切割柿子的果柄。p>
4、作为进一步优化的技术方案：所述切割结构包括连接轴与圆形锯片，所述连接轴平行于环形支撑件的轴线设置，所述连接轴一端与第二传动部件连接，另一端与圆形锯片连接。
5、作为进一步优化的技术方案：所述收集部件为尼龙网兜。
6、作为进一步优化的技术方案：所述采摘组件还包括信息采集部件，所述信息采集部件与环形支撑件固定连接，所述信息采集部件的采集部位朝向收集部件。
7、作为进一步优化的技术方案：所述信息采集部件为摄像头。
8、作为进一步优化的技术方案：所述环形支撑件与第一传动部件之间设置有距离调整部件，用于调整切割结构与收集部件之间的距离。
9、作为进一步优化的技术方案：所述距离调整部件为伸缩杆。
10、作为进一步优化的技术方案：所述第一传动部件为伺服电机，所述第二传动部件为驱动电机。
11、作为进一步优化的技术方案：所述第一传动部件为舵机，所述第二传动部件为驱动电机。
12、有益效果：通过设置收集部件，采摘柿子时将柿子套设在收集部件内，通过第一传动部件驱动第二传动部件转动至收集部件上方，然后第二传动部件驱动切割结构动作以切割柿子的果柄，果柄被切断后柿子自动脱落至收集部件内。此种采摘柿子的方式相比现有技术，不需要抓握拖拽柿子，有效降低了柿子采摘过程中的破损率。
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1.一种柿子采摘机械臂，包括机械臂本体(1)及设置在机械臂本体(1)末端的采摘组件，其特征在于，所述采摘组件包括收集部件(2)，收集部件(2)通过环形支撑件(3)与机械臂本体(1)固定连接，环形支撑件(3)与收集部件(2)的开口固定连接以支撑收集部件(2)的开口，所述环形支撑件(3)上设置有第一传动部件(4)，所述第一传动部件(4)顶部设置有第二传动部件(5)，所述第一传动部件(4)可驱动第二传动部件(5)转动至收集部件(2)开口上方，所述第二传动部件(5)连接有切割结构，用于切割柿子的果柄。
2.根据权利要求1所述的柿子采摘机械臂，其特征在于，所述切割结构包括连接轴(6)与圆形锯片(7)，所述连接轴(6)平行于环形支撑件(3)的轴线设置，所述连接轴(6)一端与第二传动部件(5)连接，另一端与圆形锯片(7)连接。
3.根据权利要求2所述的柿子采摘机械臂，其特征在于，所述收集部件(2)为尼龙网兜。
4.根据权利要求3所述的柿子采摘机械臂，其特征在于，所述采摘组件还包括信息采集部件(8)，所述信息采集部件(8)与环形支撑件(3)固定连接，所述信息采
5.根据权利要求4所述的柿子采摘机械臂，其特征在于，所述信息采集部件(8)为摄像头。
6.根据权利要求3所述的柿子采摘机械臂，其特征在于，所述环形支撑件(3)与第一传动部件(4)之间设置有距离调整部件(9)，用于调整切割结构与收集部件(2)之间的距离。
7.根据权利要求6所述的柿子采摘机械臂，其特征在于，所述距离调整部件(9)为伸缩杆。
8.根据权利要求1-7任意一项所述的柿子采摘机械臂，其特征在于，所述第一传动部件(4)为伺服电机，所述第二传动部件(5)为驱动电机。
9.根据权利要求1-7任意一项所述的柿子采摘机械臂，其特征在于，所述第一传动部件(4)为舵机，所述第二传动部件(5)为驱动电机。
...【技术特征摘要】
1.一种柿子采摘机械臂，包括机械臂本体(1)及设置在机械臂本体(1)末端的采摘组件，其特征在于，所述采摘组件包括收集部件(2)，收集部件(2)通过环形支撑件(3)与机械臂本体(1)固定连接，环形支撑件(3)与收集部件(2)的开口固定连接以支撑收集部件(2)的开口，所述环形支撑件(3)上设置有第一传动部件(4)，所述第一传动部件(4)顶部设置有第二传动部件(5)，所述第一传动部件(4)可驱动第二传动部件(5)转动至收集部件(2)开口上方，所述第二传动部件(5)连接有切割结构，用于切割柿子的果柄。
2.根据权利要求1所述的柿子采摘机械臂，其特征在于，所述切割结构包括连接轴(6)与圆形锯片(7)，所述连接轴(6)平行于环形支撑件(3)的轴线设置，所述连接轴(6)一端与第二传动部件(5)连接，另一端与圆形锯片(7)连接。
3.根据权利要求2所述的柿子采摘机械臂，其特征在于，所述收集部件(2)为尼龙网兜。
4.根...
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