【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及对接设备，尤其涉及一种自动对接设备及自动对接方法。
技术介绍
1、航天航空及军工领域中，一些装备通常由多个产品段组成，为了完成特定的任务，这些产品段需要在地面上进行组装，通过产品a段与产品b段的对接，将各个产品段连接在一起，形成完整的装备。另外，在一些任务中，一些装备需要携带特定的载荷，如支架，托盘等，这些载荷通常以独立的产品段存在，通过产品a段与产品b段的对接，将载荷与产品连接在一起，实现搭载和运输。
2、这些装备除了在初次组装时需要产品a段与产品b段的对接外，产品分段检测后的组装对接也尤为重要，但目前，在完成产品a段与产品b段的对接时都是通过人工手摇机构完成，这种方式不仅对接效率低，同时，由于人工操作存在不确定性和误差，导致产品a段与产品b段的对接成功率较低。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于解决现有通过人工手摇机构完成产品a段与产品b段的对接时存在的对接效率低以及对接成功率较低的技术问题，而提供一种自动对接设备及自动对接方法。
2、为了实现上述目的，本专利技术的技术解决方案如下：
3、一种自动对接设备，用于实现产品a段与产品b段的精准对接，所述产品a段对接面上设置有第一标靶，产品b段对接面上与第一标靶对应的位置设置有第二标靶；其特殊之处在于，包括底座、上装触摸屏、上装控制器以及设置在底座上的调姿机构和视觉定位系统；
4、产品a段设置在所述调姿机构上，用于通过调姿机构调整产品a段在升降方向、水平方向、滚转方向的
5、所述上装触摸屏，用于向上装控制器发送通讯指令包；所述通讯指令包包括自检指令包、第一任务指令包、第二任务指令包以及第三任务指令包；
6、所述第一任务指令包、第二任务指令包以及第三任务指令包分别为执行到接产品位阶段任务时、执行产品a段和产品b段对接阶段任务时以及执行到回收位阶段任务时调姿机构3在升降方向、水平方向以及滚转方向的动作执行指令；
7、所述上装控制器中储存有不同阶段任务时调姿机构在各运行方向的目标位置、目标速度、操作模式以及启动变量；
8、所述上装控制器，用于分别根据第一任务指令包和第三任务指令包控制调姿机构对产品a段在升降方向、水平方向、滚转方向的位置进行调整；所述上装控制器中存储有拍照指令包，用于在接收到第二任务指令包时，根据拍照指令包向视觉定位系统发送拍照指令，并通过视觉定位系统返回的位置信息包和第二任务指令包控制调姿机构对产品a段在升降方向、水平方向、滚转方向的位置进行调整；
9、所述视觉定位系统，用于根据上装控制器发送的拍照指令对第一标靶和第二标靶的相对位置进行拍照，并求解位置信息包；所述位置信息包包括产品b段在升降方向、水平方向、滚转方向的对接偏移量以及产品a段与产品b段的对准判断信息。
10、进一步地，还包括中控调度系统；
11、所述中控调度系统与上装控制器通讯连接，用于通过上装控制器向中控度系统上传通讯状态包，所述通讯状态包包括升降电机、水平电机、滚转电机的状态、任务状态及故障报警信息；
12、所述中控调度系统用于根据通讯状态包进行外部任务的调度分配。
13、进一步地，所述上装控制器中储存的到接产品位阶段任务和到回收位阶段任务时的操作模式均为位置指令绝对模式，产品a段和产品b段对接阶段任务时的操作模式均为位置指令相对模式。
14、进一步地，所述通讯指令包还包括手动操作指令包，用于根据手动操作指令包手动进行调姿机构在在升降方向、水平方向以及滚转方向的点动操作。
15、基于上述的一种自动对接设备，本专利技术还提供了一种自动对接方法，其特殊之处在于，包括以下步骤：
16、1】将产品b段输送至标定位置后，给上装控制器上电，上装控制器对上装控制系统的所有器件进行状态自检；
17、2】在上装触摸屏上选择接产品位的阶段任务，上装触摸屏向上装控制器发送第一任务指令包；上装控制器更新调姿机构升降方向、水平方向和滚转方向的目标位置和操作模式，再根据第一任务指令包中不同方向的动作执行指令，以设定的目标速度依次控制调姿机构在升降方向、水平方向和滚转方向进行位移，直至调姿机构在升降方向、水平方向和滚转方向的坐标均达到当前更新的目标位置，即接产品位的阶段任务中产品a段在升降方向、水平方向和滚转方向的位置调整完成，接产品位的阶段任务结束；
18、3】在上装触摸屏上选择产品a段与产品b段对接的阶段任务，上装触摸屏向上装控制器发送第二任务指令包；上装控制器在接收到第二任务指令包时，向视觉定位系统发送拍照指令，视觉定位系统根据拍照指令对第一标靶和第二标靶的相对位置进行拍照，并根据求解产品a段在升降方向、水平方向、滚转方向的对接偏移量以及产品a段与产品b段的对准判断信息；
19、4】上装控制器更新调姿机构升降方向、水平方向和滚转方向的目标位置和操作模式，再根据求解的对接偏移量和第二任务指令包中不同方向的动作执行指令，以设定的目标速度依次控制调姿机构在升降方向、水平方向和滚转方向进行位移，直至调姿机构在升降方向、水平方向和滚转方向的坐标均达到当前更新的目标位置，即产品a段与产品b段对接的阶段任务中产品a段在升降方向、水平方向和滚转方向的位置调整完成；
20、5】上装控制器校对当前接收的产品a段与产品b段的对准判断信息，若满足要求，则使产品a段与产品b段进行对接，产品a段与产品b段对接的阶段任务结束，执行步骤6，若不满足要求，则返回步骤3；
21、6】在上装触摸屏上选择到回收位的阶段任务，上装触摸屏向上装控制器发送第三任务指令包；上装控制器更新调姿机构升降方向、水平方向和滚转方向的目标位置和操作模式，再根据第三任务指令包中不同方向的动作执行指令，以设定的目标速度依次控制调姿机构在升降方向、水平方向和滚转方向进行位移，直至调姿机构在升降方向、水平方向和滚转方向的坐标均达到当前更新的目标位置，即到回收位的阶段任务中调姿机构在升降方向、水平方向和滚转方向的位置调整完成；
22、7】调姿机构回到机械零位，产品a段与产品b段自动对接完成。
23、进一步地，步骤5】具体为：
24、上装控制器校对当前接收的产品a段与产品b段的对准判断信息，若产品a段与产品b段的对准判断信息为“0”，则满足要求，使产品a段与产品b段进行对接，产品a段与产品b段对接的阶段任务结束，执行步骤6，若产品a段与产品b段的对准判断信息为“1”，则不满足要求，返回步骤3。
25、本专利技术相比于现有技术的有益效果如下：
26、1、本专利技术提供的一种自动对接设备，通过上装控制器控制调姿机构，并与触摸屏和中控调度系统实时信息交互，根据不同的任务流程及视觉定位系统测量的产品a段的姿态实现产品a段与b段的自动对接，极大缩短了产品a段与b段的对接时间并且也提高了对接成功率，相比于现有的人工对接需要2个小时左右，本专利技术的对接流程缩短至5分钟。
2本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动对接设备，用于实现产品A段与产品B段的精准对接，所述产品A段对接面上设置有第一标靶(8)，产品B段对接面上与第一标靶(8)对应的位置设置有第二标靶(7)；其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种自动对接设备，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种自动对接设备，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的一种自动对接设备，其特征在于：
5.一种自动对接方法，基于权利要求1-4任一所述的一种自动对接设备，其特征在于，包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的一种自动对接方法，其特征在于，步骤5】具体为：
【技术特征摘要】
1.一种自动对接设备，用于实现产品a段与产品b段的精准对接，所述产品a段对接面上设置有第一标靶(8)，产品b段对接面上与第一标靶(8)对应的位置设置有第二标靶(7)；其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种自动对接设备，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：张立，姚贵生，张力力，王刚，刘岗，杨晓春，
申请(专利权)人：西安航天赛能自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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