【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆标定，具体涉及一种车速尺度因子在线估计方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
1、汽车标定主要是对精密度较高的仪器或测量系统的准确度进行检测，以消除系统误差，改善仪器或系统的精确度，而车辆标定算法的顺利进行一般都需要满足一定的条件。其中，针对车速尺度因子的标定，一般需要rtk(real-time kinematic，实时动态)数据保持一定时间的固定解，以保证标定结果的准确性，且在车速尺度因子标定的初始阶段，需要提供一个车速尺度因子初始值，以用于在车速尺度因子标定成功之前来矫正车速数据。
2、相关技术中，一般使用一个默认值作为车速尺度因子的初始值，且该默认值通常为人工标定得到的离线固定值或者上一次标定成功的值，而由于上述默认值均未考虑车辆的不同状态和所处环境的不同，以致通过该默认值所矫正得到的车速数据的精度无法得到保证。
技术实现思路
1、本申请提供一种车速尺度因子在线估计方法、装置、设备及可读存储介质，可以解决现有技术中存在的因使用固定默认值作为车速尺度因子初始值对车速数据进行矫正而导致矫正后的车速数据的精度无法得到保证的技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种车速尺度因子在线估计方法，所述车速尺度因子在线估计方法包括：
3、获取车辆的实时胎压等级、实时车速等级以及实时路面状态；
4、从预设的车速尺度因子数据库中筛选出与所述实时胎压等级、实时车速等级以及实时路面状态对应的车速尺度因子作为车速尺度因子初始值，所述
5、基于所述车速尺度因子初始值对车速数据进行矫正，得到矫正后的车速数据。
6、结合第一方面，在一种实施方式中，所述方法还包括：基于所述车速尺度因子初始值、rtk数据、原始车速数据以及姿态角数据进行车速尺度因子的在线标定计算，得到目标车速尺度因子。
7、结合第一方面，在一种实施方式中，所述基于所述车速尺度因子初始值、rtk数据、原始车速数据以及姿态角数据进行车速尺度因子的在线标定计算，得到目标车速尺度因子，包括：
8、当检测到rtk数据为固定解且当前车速大于车速阈值时，基于所述车速尺度因子初始值和原始车速数据计算得到标定后的车速数据；
9、基于所述rtk数据、所述标定后的车速数据以及所述姿态角数据进行在线标定计算，得到目标车速尺度因子。
10、结合第一方面，在一种实施方式中，在所述基于所述车速尺度因子初始值、rtk数据、车速数据以及姿态角数据进行车速尺度因子的在线标定计算，得到目标车速尺度因子的步骤之后，还包括：
11、获取与所述目标车速尺度因子对应的目标胎压等级、目标车速等级以及目标路面状态；
12、判断所述车速尺度因子数据库中是否存在与所述目标胎压等级、目标车速等级以及目标路面状态对应的第一车速尺度因子；
13、若存在，则将所述目标车速尺度因子和所述第一车速尺度因子的均值作为新的第一车速尺度因子存储至所述车速尺度因子数据库中；
14、若不存在，则将所述目标车速尺度因子存储至所述车速尺度因子数据库中。
15、结合第一方面，在一种实施方式中，在所述基于所述车速尺度因子初始值、rtk数据、原始车速数据以及姿态角数据进行车速尺度因子的在线标定计算，得到目标车速尺度因子的步骤之后，还包括：
16、判断在预设时长内计算得到的相邻目标车速尺度因子间的差值是否均小于差值阈值；
17、若是，则判定车速尺度因子标定成功；
18、若否，继续执行所述基于所述车速尺度因子初始值、rtk数据、原始车速数据以及姿态角数据进行车速尺度因子的在线标定计算的步骤。
19、结合第一方面，在一种实施方式中，所述实时路面状态包括实时路面类型和实时道路状况。
20、结合第一方面，在一种实施方式中，所述从预设的车速尺度因子数据库中筛选出与所述实时胎压等级、实时车速等级以及实时路面状态对应的车速尺度因子作为车速尺度因子初始值，包括：
21、判断所述车速尺度因子数据库中是否存在与所述实时胎压等级、所述实时车速等级、所述实时路面类型和所述实时道路状况对应的第二车速尺度因子；
22、若存在，则将所述第二车速尺度因子作为车速尺度因子初始值；
23、若不存在，则判断所述车速尺度因子数据库中是否存在与所述实时胎压等级、所述实时车速等级和所述实时路面类型对应的第三车速尺度因子；
24、若存在，则将所述第三车速尺度因子作为车速尺度因子初始值；
25、若不存在，则判断所述车速尺度因子数据库中是否存在与所述实时胎压等级和所述实时车速等级对应的第四车速尺度因子；
26、若存在，则将所述第四车速尺度因子作为车速尺度因子初始值；
27、若不存在，则判断所述车速尺度因子数据库中是否存在与所述实时胎压等级对应的第五车速尺度因子；
28、若存在，则将所述第五车速尺度因子作为车速尺度因子初始值；
29、若不存在，则将车速尺度因子初始值设置为1。
30、第二方面，本申请实施例提供了一种车速尺度因子在线估计装置，所述车速尺度因子在线估计装置包括：
31、数据获取模块，其用于获取车辆的实时胎压等级、实时车速等级以及实时路面状态；
32、初始值确定模块，其用于从预设的车速尺度因子数据库中筛选出与所述实时胎压等级、实时车速等级以及实时路面状态对应的车速尺度因子作为车速尺度因子初始值，所述车速尺度因子数据库中的各个车速尺度因子为在线标定得到的历史车速尺度因子；
33、车速矫正模块，其用于基于所述车速尺度因子初始值对车速数据进行矫正，得到矫正后的车速数据。
34、结合第二方面，在一种实施方式中，所述装置还包括在线标定模块，其用于基于所述车速尺度因子初始值、rtk数据、原始车速数据以及姿态角数据进行车速尺度因子的在线标定计算，得到目标车速尺度因子。
35、结合第二方面，在一种实施方式中，所述在线标定模块具体用于：
36、当检测到rtk数据为固定解且当前车速大于车速阈值时，基于所述车速尺度因子初始值和原始车速数据计算得到标定后的车速数据；
37、基于所述rtk数据、所述标定后的车速数据以及所述姿态角数据进行在线标定计算，得到目标车速尺度因子。
38、结合第二方面，在一种实施方式中，所述装置还包括数据存储模块，其用于：
39、获取与所述目标车速尺度因子对应的目标胎压等级、目标车速等级以及目标路面状态；
40、判断所述车速尺度因子数据库中是否存在与所述目标胎压等级、目标车速等级以及目标路面状态对应的第一车速尺度因子；
41、若存在，则将所述目标车速尺度因子和所述第一车速尺度因子的均值作为新的第一车速尺度因子存储至所述车速尺度本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车速尺度因子在线估计方法，其特征在于，所述车速尺度因子在线估计方法包括：
2.如权利要求1所述的车速尺度因子在线估计方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.如权利要求2所述的车速尺度因子在线估计方法，其特征在于，所述基于所述车速尺度因子初始值、RTK数据、原始车速数据以及姿态角数据进行车速尺度因子的在线标定计算，得到目标车速尺度因子，包括：
4.如权利要求2所述的车速尺度因子在线估计方法，其特征在于，在所述基于所述车速尺度因子初始值、RTK数据、车速数据以及姿态角数据进行车速尺度因子的在线标定计算，得到目标车速尺度因子的步骤之后，还包括：
5.如权利要求2所述的车速尺度因子在线估计方法，其特征在于，在所述基于所述车速尺度因子初始值、RTK数据、原始车速数据以及姿态角数据进行车速尺度因子的在线标定计算，得到目标车速尺度因子的步骤之后，还包括：
6.如权利要求1所述的车速尺度因子在线估计方法，其特征在于：所述实时路面状态包括实时路面类型和实时道路状况。
7.如权利要求6所述的车速尺度因子在线估计方法，其特
8.一种车速尺度因子在线估计装置，其特征在于，所述车速尺度因子在线估计装置包括：
9.一种车速尺度因子在线估计设备，其特征在于，所述车速尺度因子在线估计设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车速尺度因子在线估计程序，其中所述车速尺度因子在线估计程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的车速尺度因子在线估计方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车速尺度因子在线估计程序，其中所述车速尺度因子在线估计程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的车速尺度因子在线估计方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车速尺度因子在线估计方法，其特征在于，所述车速尺度因子在线估计方法包括：
2.如权利要求1所述的车速尺度因子在线估计方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.如权利要求2所述的车速尺度因子在线估计方法，其特征在于，所述基于所述车速尺度因子初始值、rtk数据、原始车速数据以及姿态角数据进行车速尺度因子的在线标定计算，得到目标车速尺度因子，包括：
4.如权利要求2所述的车速尺度因子在线估计方法，其特征在于，在所述基于所述车速尺度因子初始值、rtk数据、车速数据以及姿态角数据进行车速尺度因子的在线标定计算，得到目标车速尺度因子的步骤之后，还包括：
5.如权利要求2所述的车速尺度因子在线估计方法，其特征在于，在所述基于所述车速尺度因子初始值、rtk数据、原始车速数据以及姿态角数据进行车速尺度因子的在线标定计算，得到目标车速尺度因子的步骤之后，还包括：
6.如权利要求1所述的车速尺度因子在线估计方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘岸晖，赵俊鹏，刘开，郭红雨，陈林园，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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