【技术实现步骤摘要】
本申请属于车辆智能控制，尤其涉及一种障碍物检测方法、自移动设备及存储介质。
技术介绍
1、随着科学技术的发展与进步，对自移动设备的使用越来越普遍，比如，可以采用自动配送物流车进行物品自动配送。传感器测量技术在自移动设备导航系统中通常充当自移动设备的眼睛的角色，常用的传感器主要有激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、以及立体视觉等。
2、激光雷达常作为主力配置，具有探测距离远、测量稳定的优势。激光波长可达到微米量级，故可探测非常微小的目标。不过由于激光测量的特性，在激光雷达的近距范围通常具有一定的视野盲区。需要通过采用其他传感方案进行视野弥补。
3、超声波传播具有能量消耗慢、传播距离远、穿透性强、造价低的优势，超声波传感器的探测距离通常为几厘米到几米范围，常用于短距目标的探测。
4、相关技术中，自移动设备通常通过雷达感知周边的障碍物情况，由于雷达通常存在近距离感知盲区，若自移动设备不能准确获知雷达感知盲区内的障碍物情况，容易导致自移动设备存在移动安全隐患。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了障碍物检测方法、自移动设备及存储介质，旨在解决相关技术中，自移动设备通常通过雷达感知周边的障碍物情况，由于雷达通常存在近距离感知盲区，若自移动设备不能准确获知雷达感知盲区内的障碍物情况，容易导致自移动设备存在移动安全隐患的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种障碍物检测方法，该方法包括：
3、获取固定设置于自移动设备上的超声传感器组中
4、根据障碍物检测信息，确定自移动设备周边的目标障碍物及目标障碍物的目标位置信息。
5、在一些实施例中，高装超声传感器的探测范围的中心线与地平面平行，且低装超声传感器的探测范围的中心线与地平面之间的夹角为目标抬升角度。
6、在一些实施例中，目标抬升角度，基于低装超声传感器的探测范围角度、低装超声传感器的安装高度、高装超声传感器与第一落地点之间的横向间隔距离确定得到，以及目标抬升角度满足如下角度计算公式：
7、
8、其中，δ为目标抬升角度，θ2为低装超声传感器的探测范围角度，dl为低装超声传感器的安装高度，l为高装超声传感器与第一落地点之间的横向间隔距离。
9、在一些实施例中，根据障碍物检测信息，确定自移动设备周边的目标障碍物及目标障碍物的目标位置信息，包括：
10、在高装超声传感器采集的第一障碍物检测信息指示存在目标障碍物，且低装超声传感器采集的第二障碍物检测信息指示存在目标障碍物的情况下，根据第一障碍物检测信息和第二障碍物检测信息，确定目标障碍物的目标位置信息；
11、其中，障碍物检测信息包括第一障碍物检测信息和第二障碍物检测信息，障碍物检测信息包括障碍物距离。
12、在一些实施例中，方法还包括：
13、在自移动设备靠近目标障碍物移动的过程中，若高装超声传感器采集的第一障碍物检测信息指示不存在目标障碍物，且低装超声传感器采集的第二障碍物检测信息指示存在目标障碍物的情况下，根据自移动设备的移动速度、目标障碍物在上一时刻的第一位置信息和目标障碍物在当前时刻的第二位置信息，确定目标障碍物在当前时刻的实际位置信息。
14、在一些实施例中，根据自移动设备的移动速度、目标障碍物在上一时刻的第一位置信息和目标障碍物在当前时刻的第二位置信息，确定目标障碍物在当前时刻的目标位置信息，包括：
15、根据第一位置信息和移动速度，确定目标障碍物的预测位置信息，以及根据预测位置信息、第二位置信息和预先确定的权重系数，确定得到目标障碍物在当前时刻的实际位置信息。
16、在一些实施例中，在确定得到目标障碍物在当前时刻的实际位置信息之后，还包括：
17、根据预测位置信息和第二位置信息，对权重系数进行更新。
18、在一些实施例中，方法还包括：
19、在自移动设备靠近目标障碍物移动的过程中，若高装超声传感器采集的第一障碍物检测信息指示不存在目标障碍物，且低装超声传感器采集的第二障碍物检测信息指示不存在目标障碍物的情况下，根据自移动设备的移动速度、目标障碍物在上一时刻的第一位置信息，确定目标障碍物在当前时刻的实际位置信息。
20、第二方面，本申请实施例提供了一种障碍物检测装置，该装置包括：
21、信息获取单元，用于获取固定设置于自移动设备上的超声传感器组中各超声传感器分别采集的障碍物检测信息，其中，超声传感器组包括纵向垂直设置的高装超声传感器和低装超声传感器，高装超声传感器的探测范围的第一落地点与低装超声传感器的探测范围的第二落地点重合；
22、信息确定单元，用于根据障碍物检测信息，确定自移动设备周边的目标障碍物及目标障碍物的目标位置信息。
23、在一些实施例中，高装超声传感器的探测范围的中心线与地平面平行，且低装超声传感器的探测范围的中心线与地平面之间的夹角为目标抬升角度。
24、在一些实施例中，目标抬升角度，基于低装超声传感器的探测范围角度、低装超声传感器的安装高度、高装超声传感器与第一落地点之间的横向间隔距离确定得到，以及目标抬升角度满足如下角度计算公式：
25、
26、其中，δ为目标抬升角度，θ2为低装超声传感器的探测范围角度，dl为低装超声传感器的安装高度，l为高装超声传感器与第一落地点之间的横向间隔距离。
27、在一些实施例中，信息确定单元，具体用于：在高装超声传感器采集的第一障碍物检测信息指示存在目标障碍物，且低装超声传感器采集的第二障碍物检测信息指示存在目标障碍物的情况下，根据第一障碍物检测信息和第二障碍物检测信息，确定目标障碍物的目标位置信息；
28、其中，障碍物检测信息包括第一障碍物检测信息和第二障碍物检测信息，障碍物检测信息包括障碍物距离。
29、在一些实施例中，装置还包括第一移动检测单元，用于在自移动设备靠近目标障碍物移动的过程中，若高装超声传感器采集的第一障碍物检测信息指示不存在目标障碍物，且低装超声传感器采集的第二障碍物检测信息指示存在目标障碍物的情况下，根据自移动设备的移动速度、目标障碍物在上一时刻的第一位置信息和目标障碍物在当前时刻的第二位置信息，确定目标障碍物在当前时刻的实际位置信息。
30、在一些实施例中，第一移动检测单元中，根据自移动设备的移动速度、目标障碍物在上一时刻的第一位置信息和目标障碍物在当前时刻的第二位置信息，确定目标障碍物在当前时刻的目标位置信息，包括：
31、根据第一位置信息和移动速度，确定目标障碍物的预测位置信息，以及根据预测位置信息、第二位置信息和预先确定的权重系数，确定得到目标障碍物在当前时刻的实本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述高装超声传感器的探测范围的中心线与地平面平行，且所述低装超声传感器的探测范围的中心线与地平面之间的夹角为目标抬升角度。
3.根据权利要求2所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述目标抬升角度，基于所述低装超声传感器的探测范围角度、所述低装超声传感器的安装高度、所述高装超声传感器与所述第一落地点之间的横向间隔距离确定得到，以及所述目标抬升角度满足如下角度计算公式：
4.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述障碍物检测信息，确定所述自移动设备周边的目标障碍物及所述目标障碍物的目标位置信息，包括：
5.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述自移动设备的移动速度、所述目标障碍物在上一时刻的第一位置信息和所述目标障碍物在当前时刻的第二位置信息，确定所述目标障碍物在当前时刻的所述目标位置信息，包括：
7.
8.根据权利要求1-7中任一项所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种自移动设备，包括底盘、动力系统、电控系统、探测系统、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的障碍物检测方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的障碍物检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述高装超声传感器的探测范围的中心线与地平面平行，且所述低装超声传感器的探测范围的中心线与地平面之间的夹角为目标抬升角度。
3.根据权利要求2所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述目标抬升角度，基于所述低装超声传感器的探测范围角度、所述低装超声传感器的安装高度、所述高装超声传感器与所述第一落地点之间的横向间隔距离确定得到，以及所述目标抬升角度满足如下角度计算公式：
4.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据所述障碍物检测信息，确定所述自移动设备周边的目标障碍物及所述目标障碍物的目标位置信息，包括：
5.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的障碍物检测方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：安向京，罗辉武，胡庭波，
申请(专利权)人：长沙行深智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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