【技术实现步骤摘要】
本申请涉及光伏清扫领域，具体而言，涉及一种光伏清扫机器人自动排布的方法和系统。
技术介绍
1、集中式光伏电站现场具有建设位置偏远、占地面积大、组件排布分布不均等特点，现有技术中，在为集中式电站做光伏清扫机器人的布置方案时，往往需要手动根据布置图，来一个一个计算组件的排数，然后根据排数和支架间距来确定机器人的布置数量。这样不仅占用大量时间做重复性劳动，而且非常容易遗漏或算错造成机器人数量排布错误，影响现场工作。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本申请提供一种光伏清扫机器人自动排布的方法和系统，通过图像识别算法，来自动排布光伏清扫机器人并统计布置图中的组件所需光伏清扫机器人的数量，从而大大提高了工作效率和计算准确性。
2、具体的，本申请的技术方案如下：
3、第一方面，本申请公开一种光伏清扫机器人自动排布的方法，应用于所述光伏清扫机器人在光伏电站中的排布，包括如下步骤：
4、获取目标图像，所述目标图像为所述光伏电站的光伏组件排布图；利用api插件将所述目标图像进行裁切，获得多个子图；
5、通过图像识别算法识别所述子图，将所述子图中的所述光伏组件与背景进行分割；
6、对识别到的多个所述光伏组件之间的拓扑关系进行描述，分析所述光伏组件的铺设方式；同时对所述光伏组件所在的光伏阵列进行标记；
7、根据所述光伏组件的铺设方式和相邻所述光伏组件之间的间距，按照预设的方法自动排布所述光伏清扫机器人。
8、在一些
9、对所述子图进行去噪声处理；
10、将去噪声后的所述子图转化为灰度图；设置分割灰度阈值，所述子图中灰度值大于所述分割灰度阈值的部分为所述光伏组件部分，所述子图中灰度值小于所述分割灰度阈值的部分为背景部分。
11、在一些实施方式中，所述的对识别到的多个所述光伏组件之间的拓扑关系进行描述，分析所述光伏组件的铺设方式；对所述光伏组件所在的光伏阵列进行标记；包括如下步骤：
12、根据识别到的所述光伏组件的位置和所述光伏组件的尺寸，计算任意两个相邻的所述光伏组件之间的间距，并分析两个相邻的所述光伏组件之间的拓扑几何连接关系；
13、分析所述光伏组件对应的铺设方式，包括：单排铺设、多排铺设；
14、根据所述光伏组件的铺设方式，划分所述光伏组件的所在所述光伏阵列；
15、对每排所述光伏阵列的起始光伏组件用数字进行标记，并统计所述光伏阵列的数量。
16、在一些实施方式中，所述的根据所述光伏组件的铺设方式和相邻所述光伏组件之间的间距，按照预设的方法自动排布清扫机器人，包括如下步骤：
17、预先设置一个标准间距，所述标准间距为所述光伏清扫机器人能够从所述光伏阵列之间的桥架上通过的最大距离；
18、当目标光伏阵列中的子光伏阵列之间的间距均小于所述标准间距时，在所述目标光伏阵列上排布一台所述光伏清扫机器人；
19、当目标光伏阵列中的子光伏阵列中存在不小于所述标准间距的大间距时，从所述大间距的位置处将所述目标光伏阵列拆分为多个子阵列，在每个所述子阵列上排布一台所述光伏清扫机器人。
20、在一些实施方式中，还包括：
21、在自动排布所述光伏清扫机器人之后，使用数字来标记所述光伏清扫机器人，统计所需的所述光伏清扫机器人的数量。
22、第二方面，本申请还公开一种光伏清扫机器人自动排布系统，包括：
23、图像获取模块，用于获取目标图像，所述目标图像为光伏电站的所述光伏组件排布图；利用api插件将所述目标图像进行裁切，获得多个子图；
24、图像分割模块，用于通过图像识别算法识别所述子图，将所述子图中的所述光伏组件与背景进行分割；
25、阵列划分模块，用于对识别到的多个所述光伏组件之间的拓扑关系进行描述，分析所述光伏组件的铺设方式；对所述光伏组件所在的光伏阵列进行标记；
26、自动排布模块，用于根据所述光伏组件的铺设方式和相邻所述光伏组件之间的间距，按照预设的方法自动排布清扫机器人。
27、在一些实施方式中，所述图像分割模块，包括：
28、去噪子模块，用于对所述子图进行去噪声处理；
29、灰度子模块，用于将去噪声后的所述子图转化为灰度图；
30、分割子模块，用于设置分割灰度阈值，所述子图中灰度值大于所述分割灰度阈值的部分为所述光伏组件部分，所述子图中灰度值小于所述分割灰度阈值的部分为背景部分。
31、在一些实施方式中，所述阵列划分模块，包括：
32、计算子模块，用于根据识别到的所述光伏组件的位置和所述光伏组件的尺寸，计算任意两个相邻的所述光伏组件之间的间距，并分析其间的拓扑几何连接关系；
33、分析子模块，用于分析所述光伏组件对应的铺设方式，包括：单排铺设、多排铺设；
34、划分子模块，用于根据所述光伏组件的铺设方式，划分所述光伏组件的所在所述光伏阵列；
35、标记子模块，用于对每排所述光伏阵列的起始所述光伏组件用数字进行标记，并统计所述光伏阵列的数量。
36、在一些实施方式中，所述自动排布模块，包括：
37、预设子模块，用于预先设置一个标准间距，所述标准间距为所述光伏清扫机器人能够从所述光伏阵列之间的桥架上通过的最大距离；
38、排布子模块，用于当目标光伏阵列中的子光伏阵列之间的间距均小于所述标准间距时，在所述目标光伏阵列上排布一台所述光伏清扫机器人；
39、所述排布子模块，还用于当目标光伏阵列中的子光伏阵列中存在不小于所述标准间距的大间距时，从所述大间距的位置处将所述目标光伏阵列拆分为多个子阵列，在每个所述子阵列上排布一台所述光伏清扫机器人。
40、在一些实施方式中，所述自动排布模块，还包括：
41、计数子模块，用于在自动排布所述光伏清扫机器人之后，使用数字来标记所述光伏清扫机器人，统计所需的所述光伏清扫机器人的数量。
42、与现有技术相比，本申请具有以下有益效果：
43、本申请通过图像识别算法，来自动排布光伏清扫机器人并统计布置图中的组件所需光伏清扫机器人的数量，从而大大提高了工作效率和计算准确性。实现过程简单并且适用性强。
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1.一种光伏清扫机器人自动排布的方法，应用于所述光伏清扫机器人在光伏电站中的排布，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种光伏清扫机器人自动排布的方法，其特征在于，所述的通过图像识别算法识别所述子图，将所述子图中的光伏组件与背景进行分割，包括如下步骤：
3.如权利要求1所述的一种光伏清扫机器人自动排布的方法，其特征在于，所述的对识别到的多个所述光伏组件之间的拓扑关系进行描述，分析所述光伏组件的铺设方式；对所述光伏组件所在的光伏阵列进行标记；包括如下步骤：
4.如权利要求1所述的一种光伏清扫机器人自动排布的方法，其特征在于，所述的根据所述光伏组件的铺设方式和相邻所述光伏组件之间的距离，按照预设的方法自动排布所述光伏清扫机器人，包括如下步骤：
5.如权利要求4所述的一种光伏清扫机器人自动排布的方法，其特征在于，还包括：
6.一种光伏清扫机器人自动排布系统，其特征在于，包括：
7.如权利要求6所述的一种光伏清扫机器人自动排布系统，其特征在于，所述图像分割模块，包括：
8.如权利要求6所述的
9.如权利要求6所述的一种光伏清扫机器人自动排布系统，其特征在于，所述自动排布模块，包括：
10.如权利要求9所述的一种光伏清扫机器人自动排布系统，其特征在于，所述自动排布模块，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种光伏清扫机器人自动排布的方法，应用于所述光伏清扫机器人在光伏电站中的排布，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种光伏清扫机器人自动排布的方法，其特征在于，所述的通过图像识别算法识别所述子图，将所述子图中的光伏组件与背景进行分割，包括如下步骤：
3.如权利要求1所述的一种光伏清扫机器人自动排布的方法，其特征在于，所述的对识别到的多个所述光伏组件之间的拓扑关系进行描述，分析所述光伏组件的铺设方式；对所述光伏组件所在的光伏阵列进行标记；包括如下步骤：
4.如权利要求1所述的一种光伏清扫机器人自动排布的方法，其特征在于，所述的根据所述光伏组件的铺设方式和相邻所述光伏组件之间的距离...
【专利技术属性】
技术研发人员：王士涛，吕清涛，
申请(专利权)人：湖州丽天智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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