【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于船舶清洗，具体涉及一种船舶清洗智能控制系统及其控制方法。
技术介绍
1、目前，船体表面清洗主要有人工清洗，大型机械清洗与机器人清洗三种方式，人工清洗是指工作人员手持清洗设备进行船体表面清洗工作，大型机械清洗是指采用大型的工程机械结合清洗设备对船体进行清洗。机器人清洗是指采用机器人携带清洗设备完成对船体的清刷作业。。
2、传统的作业形式为，工人手持除锈设备，作业工人协同高架车来进行除锈作业除人工作业方式之外，也有使用经过改装的高架车进行除锈作业，高架车的高架臂顶端安装有除锈装置，可以省去人工手持除锈装置。也有使用通过人工遥控的除锈机器人进行除锈作业，使用一种带除锈装置的轮式移动机器人，该机器人可以吸附于船体表面，工人可以通过遥控手柄在一定作业距离范围内控制机器在船体表面移动，实现对船体表面局部或全部区域的除锈作业；通过人工遥控机器人清洗是半自动化作业，需操作者时刻注意机器人的位姿状态和除锈情况，时刻操作遥控器手柄，对操作者的精力消耗较大，且操作者需一直仰视爬壁机器人作业，对操作者的颈部损伤较大，清洗效率低。因此，...
【技术保护点】
1.一种船舶清洗智能控制系统，其特征在于：包括爬壁机器人、扫描模块、路径规划模块、路径跟踪模块、采集模块、信息处理模块和控制模块；
2.根据权利要求1所述的船舶清洗智能控制系统，其特征在于，还包括远程控制终端，所述远程控制终端包括显示器和操作界面，所述显示器与信息处理模块电连接，用于显示信息处理模块中的信息；所述操作界面与信息处理模块电连接，通过操作界面对信息处理模块进行设置，以及通过信息处理模块向控制模块发送信号，进而控制爬壁机器人。
3.根据权利要求1所述的船舶清洗智能控制系统，其特征在于：所述路径规划模块采用A星算法来计算爬壁机器人在各分...
【技术特征摘要】
1.一种船舶清洗智能控制系统，其特征在于：包括爬壁机器人、扫描模块、路径规划模块、路径跟踪模块、采集模块、信息处理模块和控制模块；
2.根据权利要求1所述的船舶清洗智能控制系统，其特征在于，还包括远程控制终端，所述远程控制终端包括显示器和操作界面，所述显示器与信息处理模块电连接，用于显示信息处理模块中的信息；所述操作界面与信息处理模块电连接，通过操作界面对信息处理模块进行设置，以及通过信息处理模块向控制模块发送信号，进而控制爬壁机器人。
3.根据权利要求1所述的船舶清洗智能控制系统，其特征在于：所述路径规划模块采用a星算法来计算爬壁机器人在各分区域内的最优路径，后计算各分区域路径最优连接方式。
4.根据权利要求1所述的船舶清洗智能控制系统，其特征在于，所述爬壁机器人包括驱动爬壁机器人行走的驱动模块和用于对船舶表面进行清洗除锈的清洗组件；驱动模块包括前后行走驱动模块和左右行走驱动模块。
5.根据权利要求1所述的船舶清洗智能控制系统，其特征在于：若信息处理模块对清洗后的图像灰度识别后判断存在未清洗干净的区域，信息处理模块记录对该未清洗干净的区域进行清洗干净...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈真，陆华，王振刚，张春林，丁旭泉，曹先锋，
申请(专利权)人：南通中远海运船务工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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