【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及控制装置以及控制系统，尤其涉及与在pc的通用os上动作的协作应用进行协作的控制装置以及控制系统。
技术介绍
1、由于控制装置的硬件资源存在极限，因此在pc(personal computer：个人计算机)的通用os(operating system：操作系统)上实现高度的应用的情况增加。该高度的应用例如是加工中的防机械碰撞功能(干扰检查)、周边设备的监视(例如工具折损检测等)、机器学习应用等。为了赶上控制装置上的实时处理，通过在通用os上高速执行这些应用，能够实现基于该应用的处理结果的控制。
2、例如，在利用防机械碰撞功能时，从控制装置对pc发送加工中的先行位置信息。然后，在pc侧进行基于先行位置的干扰检查。然后，在检测到干扰的发生的情况下，将该情况发送给控制装置。控制装置基于从pc发送来的干扰检查的结果，停止加工轴的移动。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：日本特开2008-027376号公报
技术实现思路
1、专利技术所要解决的课题
2、未保证实时性的通用os无法保证基于应用的处理的实时性。因此，存在针对来自控制装置的处理执行请求，来自pc的处理结果的发送来不及的情况。例如，若无法从pc向控制装置侧发送干扰检测的信号，则控制装置不得不在干扰检查实质上无效的状态下继续进行加工。而且，在最坏的情况下，有可能使机械的移动部分与工件、夹具等干扰物碰撞。
3、因此，期望一种从控制装置监视在
4、用于解决课题的手段
5、本公开的控制系统定期地向控制装置发送在pc的通用os上动作的与工业用机械的控制协作的应用(以下称为协作应用)的处理所涉及的信息。控制装置监视从pc发送信息的时间间隔，在超过了预先确定的预定阈值的情况下，判定pc侧的处理相对于控制装置延迟。然后，在判定为延迟的情况下，控制装置进行机械的运转的停止动作、移动速度的抑制动作、退避待机动作等基于预先登记的安全动作的控制指令的控制。
6、并且，本公开的一个方式是一种控制装置，其基于控制用程序来控制工业用机械，所述控制装置与协作应用进行协作来控制该工业用机械，所述协作应用是在pc的通用os上动作的应用且与所述工业用机械的控制相关，所述控制装置具备：指令解析部，其解析所述控制用程序的程序块，生成基于该程序块的指令的指令数据；安全动作指令存储部，其预先存储用于使所述工业用机械的动作状态向预定的安全状态转移的安全动作的指令数据；接收间隔监视部，其监视从所述pc发送的在所述协作应用所涉及的处理中生成的定期发送信息的接收间隔；接收间隔判定部，其将定期发送信息的所述接收间隔与预先确定的预定阈值进行比较，判定该接收间隔是否超过了该阈值；控制指令选择部，其基于所述接收间隔判定部的判定结果，在所述接收间隔为所述阈值以下的情况下，选择将所述指令解析部生成的指令数据用于所述工业用机械的控制，在所述接收间隔超过了所述阈值的情况下，选择将存储于所述安全动作指令存储部的安全动作的指令数据用于所述工业用机械的控制；以及控制部，其基于所述控制指令选择部选择出的指令数据来控制所述工业用机械。
7、本公开的其他方式是一种控制系统，其由基于控制用程序来控制工业用机械的控制装置和协作应用进行动作的pc协作而构成，所述协作应用是在通用os上进行动作的应用且与所述工业用机械的控制相关，所述控制装置具备：指令解析部，其解析所述控制用程序的程序块，生成基于该程序块的指令的指令数据；安全动作指令存储部，其预先存储用于使所述工业用机械的动作状态向预定的安全状态转移的安全动作的指令数据；接收间隔监视部，其监视从所述pc发送的在所述协作应用所涉及的处理中生成的定期发送信息的接收间隔；接收间隔判定部，其将定期发送信息的所述接收间隔与预先确定的预定阈值进行比较，判定该接收间隔是否超过了该阈值；控制指令选择部，其基于所述接收间隔判定部的判定结果，在所述接收间隔为所述阈值以下的情况下，选择将所述指令解析部生成的指令数据用于所述工业用机械的控制，在所述接收间隔超过了所述阈值的情况下，选择将存储于所述安全动作指令存储部的安全动作的指令数据用于所述工业用机械的控制；以及控制部，其基于所述控制指令选择部选择出的指令数据来控制所述工业用机械，所述pc具备：状态监视部，其为了进行所述协作应用的处理，向所述控制装置发送读出所述控制装置所涉及的状态和所述工业用机械所涉及的状态中的至少任一个的请求信息，基于该发送的结果来监视所述控制装置所涉及的状态和所述工业用机械所涉及的状态中的至少任一个；以及处理结果发送部，其向所述控制装置发送所述协作应用的处理结果。
8、专利技术效果
9、根据本公开的一个方式，在使用了在通用os上动作的pc侧的协作应用的情况下，能够将pc侧的动作延迟、死机这样的问题对机械动作的影响抑制得较少。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种控制装置，其基于控制用程序来控制工业用机械，所述控制装置与协作应用进行协作来控制该工业用机械，所述协作应用是在PC的通用OS上动作的应用且与所述工业用机械的控制相关，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
8.一种控制系统，其由基于控制用程序来控制工业用机械的控制装置和协作应用进行动作的PC协作而构成，所述协作应用是在通用OS上进行动作的应用且与所述工业用机械的控制相关，其特征在于，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种控制装置，其基于控制用程序来控制工业用机械，所述控制装置与协作应用进行协作来控制该工业用机械，所述协作应用是在pc的通用os上动作的应用且与所述工业用机械的控制相关，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
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