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【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员能够理解,本专利技术的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此,本专利技术的各个方面可以具体实现为以下形式,即:完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等),或硬件和软件方面结合的实施方式,这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。此外,本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质,计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令,当用户设备的至少一个处理器执行该计算机执行指令时,用户设备执行上述各种可能的方法。其中,计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质,其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器,从而使处理器能够从该存储介质读取信息,且可向该存储介质写入信息。当然,存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于asic中。另外,该asic可以位于用户设备中。当然,处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。本申请还提供一种程序产品,程序产品包括计算机程序,计算机程序存储在可读存储介质中,服务器的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序,至少一个处理器执行计算机程序使得服务器实施上述本专利技术实施例任一的方法。本领域普通技术人员可以理解:实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成,前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中,该程序在执行时,执行包括上述方法实施例的步骤;而前述的存储介质包括:只读内存(read-onlymemory,rom)、随机存取存储器(ra
技术介绍
1、随着机器人应用范围的扩展,机器人所处的工作环境也是多变的,在机器人的工作空间范围内,经常会出现各类静态或者动态的障碍物,如果不做处理,则很可能出现机器人与障碍物相撞,导致机器人本体或者障碍物受到伤害。
2、目前,一般是基于机器人上装载的视觉设备动态监测机器人与环境的距离,根据两者的距离规划机器人的运动路径,防止机器人与障碍物之间发生碰撞。
3、虽然,上述方式能够一定程度上对碰撞进行预知,但机器人很难在躲避障碍物的同时保证分拣等作业任务的顺利完成。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷,本专利技术的目的是提供一种机器人运行环境的模拟系统和机器人。
2、第一方面,本申请实施例提供一种机器人运行环境的模拟系统,包括:用于对机器人本体以及机器人在作业状态下的环境进行仿真,所述系统包括:处理单元和显示单元,所述处理单元与所述显示单元电连接,所述显示单元用于显示机器人本体以及机器人运行环境的仿真结果;其中,所述处理单元包括:工作空间设置单元、机械臂关节设置单元、碰撞模型设置单元、障碍物设置单元、运动轨迹规划单元;
3、所述工作空间设置单元,用于在模拟环境空间中,添加机械臂模型,所述模拟环境空间包括:虚拟工作空间和物理工作空间;
4、所述机械臂关节设置单元,用于根据机械臂模型的类型,设置机械臂关节限位参数;
5、所述碰撞模型设置单元,用于在所述物理工作空间中添加碰撞模型;
6、所述障碍物设置单元,用于根据实际环境中存在的障碍物,在所述虚拟工作空间中添加相应的障碍物模型;
7、所述运动轨迹规划单元,用于根据机械臂关节限位参数,以及碰撞模型和障碍物模型在所述模拟环境空间的位置信息,规划机械臂的运动轨迹。
8、可选地,所述机械臂关节设置单元,具体用于:
9、设置所述机械臂模型的类型参数,所述类型参数包括:厂家信息、型号信息、工作模式信息;
10、根据所述机械臂模型的类型参数,确定所有运动关节;
11、确定各个运动关节的限位参数,其中,所述限位参数包括:旋转角度、旋转方向。
12、可选地,所述碰撞模型设置单元,具体用于:
13、在所述物理工作空间中添加至少一个碰撞模型,所述碰撞模本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人运行环境的模拟系统,其特征在于,用于对机器人本体以及机器人在作业状态下的环境进行仿真,所述系统包括:处理单元和显示单元,所述处理单元与所述显示单元电连接,所述显示单元用于显示机器人本体以及机器人运行环境的仿真结果;其中,所述处理单元包括:工作空间设置单元、机械臂关节设置单元、碰撞模型设置单元、障碍物设置单元、运动轨迹规划单元;
2.根据权利要求1所述的机器人运行环境的模拟系统,其特征在于,所述机械臂关节设置单元,具体用于:
3.根据权利要求1所述的机器人运行环境的模拟系统,其特征在于,所述碰撞模型设置单元,具体用于:
4.根据权利要求1所述的机器人运行环境的模拟系统,其特征在于,所述障碍物设置单元,具体用于:
5.根据权利要求1所述的机器人运行环境的模拟系统,其特征在于,所述运动轨迹规划单元,包括:运动空间确定单元和轨迹生成单元,其中,
6.根据权利要求5所述的机器人运行环境的模拟系统,其特征在于,所述运动空间确定单元,具体用于:
7.根据权利要求1-6中任一项所述的机器人运行环境的模拟系统,其
8.根据权利要求1-6中任一项所述的机器人运行环境的模拟系统,其特征在于,还包括:存储单元,所述存储单元用于存储机器人运行环境的仿真结果,所述机器人运行环境的仿真结果用以指导机器人在实际作业中机械臂的运动轨迹。
9.根据权利要求1-6中任一项所述的机器人运行环境的模拟系统,其特征在于,还包括:通信单元,所述通信单元,用于将机器人运行环境的仿真结果发送给机器人的执行单元,以使得机器人的执行单元能够根据所述机器人运行环境的仿真结果生成对应的运动轨迹。
10.一种机器人,其特征在于,包括:机器人本体、驱动系统和机械臂,其中:
...【技术特征摘要】
1.一种机器人运行环境的模拟系统,其特征在于,用于对机器人本体以及机器人在作业状态下的环境进行仿真,所述系统包括:处理单元和显示单元,所述处理单元与所述显示单元电连接,所述显示单元用于显示机器人本体以及机器人运行环境的仿真结果;其中,所述处理单元包括:工作空间设置单元、机械臂关节设置单元、碰撞模型设置单元、障碍物设置单元、运动轨迹规划单元;
2.根据权利要求1所述的机器人运行环境的模拟系统,其特征在于,所述机械臂关节设置单元,具体用于:
3.根据权利要求1所述的机器人运行环境的模拟系统,其特征在于,所述碰撞模型设置单元,具体用于:
4.根据权利要求1所述的机器人运行环境的模拟系统,其特征在于,所述障碍物设置单元,具体用于:
5.根据权利要求1所述的机器人运行环境的模拟系统,其特征在于,所述运动轨迹规划单元,包括:运动空间确定单元和轨迹生成单元,其中...
【专利技术属性】
技术研发人员:苏咏善,俞冠廷,周佳骥,
申请(专利权)人:星猿哲科技上海有限公司,
类型:发明
国别省市:
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