基于外骨骼的步态确定方法、外骨骼及电子设备技术

本公开涉及人体仿生技术领域，公开了一种基于外骨骼的步态确定方法、外骨骼及电子设备。基于外骨骼的步态确定方法包括：获取腰部倾斜角度，其中，腰部倾斜角度为当人体穿戴外骨骼后，人体腰部相对基准方向的倾斜角度，确定方向特征值，其中，方向特征值用于表示人体腿部相对外骨骼中对应侧机械腿部的移动方向，根据腰部倾斜角度及方向特征值，确定步态。本实施例无需处理过多步态特征数据，利用腰部倾斜角度及方向特征值，便可确定步态，有利于提高步态的识别效率，以便高效地控制外骨骼工作，从而提高外骨骼与人体之间的协调性。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及人体仿生，具体涉及一种基于外骨骼的步态确定方法、外骨骼及电子设备。

技术介绍

1、人体机械外骨骼作为具有强大功能的可穿戴机械设备，越来越受到国内外众多学者和科研人员的重视，成为新的研究热点。人体机械外骨骼需要快速准确地预判人体运动意图，以便有效地控制人体机械外骨骼的行走，因此，人体机械外骨骼需要确定人体的步态，主要步态包括坐姿步态、站立步态、慢跑步态、步行步态、上楼梯步态及下楼梯步态。

2、现有技术针对以上6种活动的步态，产生86种步态特征数据，86种步态特征数据包括每个轴的平均值(6个)、标准偏差(6个)、平均绝对差(6个)、平均合成加速度(2个)、峰值之间的时间差(6个)以及合并分布(60个)。由于步态特征数据比较多，现有技术需要耗费较多运算时间处理上述步态特征数据，方可确定步态，因此，现有技术确定步态的效率不高。

3、公开内容

4、本公开实施例的一个目的旨在提供一种基于外骨骼的步态确定方法、外骨骼及电子设备，旨在改善现有技术确定步态的效率比较低的问题。

5、在第一方面，本公开实施例提供一种基于本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于外骨骼的步态确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外骨骼包括躯干机械部及角度传感器，所述角度传感器安装于所述躯干机械部的腰部位置上，当所述人体穿戴所述外骨骼后，所述角度传感器抵接所述人体腰部，用于采集所述腰部倾斜角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定方向特征值包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述腿部压力信号包括第一腿部压力信号和/或第二腿部压力信号；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述腿部压力信号，确定压力方向包括：</p>

6.根据...

【技术特征摘要】

1.一种基于外骨骼的步态确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外骨骼包括躯干机械部及角度传感器，所述角度传感器安装于所述躯干机械部的腰部位置上，当所述人体穿戴所述外骨骼后，所述角度传感器抵接所述人体腰部，用于采集所述腰部倾斜角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定方向特征值包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述腿部压力信号包括第一腿部压力信号和/或第二腿部压力信号；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述腿部压力信号，确定压力方向包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述腿部压力信号，确定压力方向包括：

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述压力方向，确定方向特征值包括：

8.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹鹏，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：