【技术实现步骤摘要】
本专利技术主要涉及光伏组件清扫设备，尤其涉及一种光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法、装置和电子设备。
技术介绍
1、太阳能是一种重要的可再生新能源，已成为清洁能源应用的重点能源。随着光伏发电技术的不断发展，光伏跟踪发电系统已经得到了广泛的应用，然而光伏跟踪系统多设置于荒凉开阔处，该环境经常出现大风、沙尘等天气，易使光伏组件蒙尘，对发电量产生较大影响，因此需要引入一种可以对光伏组件进行清洗/清扫的装置，如悬挂式清扫机器人(简称机器人)。
2、在机器人运行过程中，机器人的运动位置和姿态(即位姿)及异常姿态的调整对整个清扫系统正常运行尤为重要。因上下两对滚轮摩擦力不同、行驶的光伏组件表面情况不同、电机驱动可能存在微小差异等原因，机器人必定会出现上下端运行速度不一的情况，该情况可能会导致机器人倾斜角度过大甚至卡死，严重时还会导致机器人的电机甚至支架损坏。
3、目前，对机器人的姿态检测主要有以下几种方式：电机电流检测法、垂直距离检测法和倾角传感器检测法。采用电机电流检测法，同时检测上下两端电机的驱动电流，判断机器人运动正常与...
【技术保护点】
1.一种光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法，其特征在于，所述获取所述机器人的两个光流传感器的实时坐标步骤中，还包括：
3.如权利要求1所述的光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法，其特征在于，在获取所述机器人的两个光流传感器的实时坐标之前，还包括：
4.如权利要求3所述的光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法，其特征在于，根据所述两个光流传感器的实时坐标计算所述机器人的运行状态步骤中，计算所述倾斜角度包括：
5.如权利要求1所述的光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方...
【技术特征摘要】
1.一种光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法，其特征在于，所述获取所述机器人的两个光流传感器的实时坐标步骤中，还包括：
3.如权利要求1所述的光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法，其特征在于，在获取所述机器人的两个光流传感器的实时坐标之前，还包括：
4.如权利要求3所述的光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法，其特征在于，根据所述两个光流传感器的实时坐标计算所述机器人的运行状态步骤中，计算所述倾斜角度包括：
5.如权利要求1所述的光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法，其特征在于，所述调整所述机器人的驱动电机的运行速度还包括：
6.如权利要求1所述的光伏悬挂式清扫机器人位姿调整方法，其特征在于，根据所述倾斜角度调整所述机器人的驱动电机的运行速度还包括：
7.如权利要求6所述的光伏悬挂式清扫机器人位姿调整...
【专利技术属性】
技术研发人员：任宇霄，孙凯，全鹏，徐国鹏，廖格兵，黄国昆，奚润开，董伟，唐宗耀，
申请(专利权)人：天合光能股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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