【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于焊接领域，具体的说是一种焊接自动控制的带激光扫描焊缝识别与激光扫描定位跟踪的组合装置。
技术介绍
1、现有激光焊接跟踪时，为了确保焊接质量，焊接机上会带有焊枪位置跟踪装置，而现有的焊枪位置跟踪装置是通过点激光的单个数据进行跟踪的，当焊线方向全是平面时，该类跟踪装置能够适用，因为平面的高度落差能够被跟踪装置采集，而当产品中既有平面又有弧面时，该类跟踪装置对弧面就无法检测焊接位置是否偏移了，因为弧形面的高度本身就与平面有落差，故现有点激光的单个数据的焊枪位置跟踪装置能够适用的工况不够全面。
技术实现思路
1、鉴于现有点激光的单个数据焊枪定位跟踪装置所存在的缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种能够适用工件焊线方向的焊接面存在落差的激光扫描焊缝识别并与激光扫描定位跟踪的组合装置。
2、为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，本专利技术是通过如下技术措施实现的：一种激光扫描焊缝识别与激光扫描定位跟踪组合装置，包括：机架，所述机架一侧设有焊枪跟踪支架，焊枪跟踪支架上设有焊枪，其特征在于：所述机架另一侧设有焊缝识别支架，焊缝识别支架由动力机构带动能够沿着机架来回移动，所述焊缝识别支架上还设有激光测距传感器a，激光测距传感器a在焊缝识别支架带动扫描时，其扫描运行方向垂直于焊枪焊接路线，通过激光测距传感器a测量扫描线段内点与点之间的高度差值来判断工件表面的高低变化情况进行寻缝及焊缝识别，所述焊枪跟踪支架及所述焊缝识别支架上设有用于定位，并确定焊枪调整方向及距离
3、本一种激光扫描焊缝识别与激光扫描定位跟踪组合装置通过激光测距传感器a测量扫描线段内点与点之间的高度差值来判断工件表面的高低变化情况进行寻缝及焊缝识别，这样焊线方向不管是直线的焊缝还是弧形的焊缝均适用。
4、进一步地，所述位移控制器由激光扫描定位跟踪传感器v及三角反射块构成，所述激光扫描定位跟踪传感器v固定在焊枪跟踪支架上，所述三角反射块设在焊缝识别支架上，通过激光扫描定位跟踪传感器v扫描三角反射块来提供定位。
5、进一步地，所述焊枪跟踪支架及所述焊缝识别支架的相对面上均设有滑座，所述机架两端设有与两滑座滑动连接的轨道。
6、进一步地，所述焊枪跟踪支架及所述焊缝识别支架均通过一个动力机构来提供动力，所述动力机构为无刷电机或伺服控制电机，并在动力机构的电机轴上设有与滑座螺接的传动丝杆。
7、与现有技术相比，本专利技术的优点在于：通过测量扫描线段内点与点之间的高度差值来判断工件表面的高低变化情况进行寻缝及焊缝识别，由这个差值来识别焊缝形态及位置，这样不管是直线焊缝还是弧形段焊缝均适用，同时通过扫描三角反射块来提供定位，确定焊枪调整方向及距离，通过以上两者结合完成焊缝自动识别及跟踪。
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1.一种激光扫描焊缝识别与激光扫描定位跟踪组合装置，包括：机架，所述机架一侧设有焊枪跟踪支架，焊枪跟踪支架上设有焊枪，其特征在于：所述机架另一侧设有焊缝识别支架，焊缝识别支架由动力机构带动能够沿着机架来回移动，所述焊缝识别支架上还设有激光测距传感器A，激光测距传感器A在焊缝识别支架带动扫描时，其扫描运行方向垂直于焊枪焊接路线，通过激光测距传感器A测量扫描线段内点与点之间的高度差值来判断工件表面的高低变化情况进行寻缝及焊缝识别，所述焊枪跟踪支架及所述焊缝识别支架上设有用于定位，并确定焊枪调整方向及距离的位移控制器。
2.根据权利要求1所述的一种激光扫描焊缝识别与激光扫描定位跟踪组合装置，其特征在于：所述位移控制器由激光扫描定位跟踪传感器V及三角反射块构成，所述激光扫描定位跟踪传感器V固定在焊枪跟踪支架上，所述三角反射块设在焊缝识别支架上，通过激光扫描定位跟踪传感器V扫描三角反射块来提供定位。
3.根据权利要求1或2所述的一种激光扫描焊缝识别与激光扫描定位跟踪组合装置，其特征在于：所述焊枪跟踪支架及所述焊缝识别支架的相对面上均设有滑座，所述机架两端设有与两滑座
4.根据权利要求3所述的一种激光扫描焊缝识别与激光扫描定位跟踪组合装置，其特征在于：所述焊枪跟踪支架及所述焊缝识别支架均通过一个动力机构来提供动力，所述动力机构为无刷电机或伺服控制电机，并在动力机构的电机轴上设有与滑座螺接的传动丝杆。
...【技术特征摘要】
1.一种激光扫描焊缝识别与激光扫描定位跟踪组合装置，包括：机架，所述机架一侧设有焊枪跟踪支架，焊枪跟踪支架上设有焊枪，其特征在于：所述机架另一侧设有焊缝识别支架，焊缝识别支架由动力机构带动能够沿着机架来回移动，所述焊缝识别支架上还设有激光测距传感器a，激光测距传感器a在焊缝识别支架带动扫描时，其扫描运行方向垂直于焊枪焊接路线，通过激光测距传感器a测量扫描线段内点与点之间的高度差值来判断工件表面的高低变化情况进行寻缝及焊缝识别，所述焊枪跟踪支架及所述焊缝识别支架上设有用于定位，并确定焊枪调整方向及距离的位移控制器。
2.根据权利要求1所述的一种激光扫描焊缝识别与激光扫描定位跟踪组合装置，其特征在于：所述位移控制器...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕贤红，邵献明，
申请(专利权)人：浙江金华巨能电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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