【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电机控制，具体而言，涉及一种电机的控制方法、伺服驱动器、存储介质和双轴伺服系统。
技术介绍
1、现有技术方案中，为了实现两个单轴伺服电机的龙门同步，通常采用外部总线通讯的方式实现对电机位置信息的获取。但现有的电机控制方法对电机的响应并不及时，导致在对电机进行控制的过程中存在电机同步偏差较大，电机控制精度较低等技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本专利技术的第一个方面在于提出一种电机的控制方法。
3、本专利技术的第二个方面在于提出一种伺服驱动器。
4、本专利技术的第三个方面在于提出一种可读存储介质。
5、本专利技术的第四个方面在于提出一种双轴伺服系统。
6、有鉴于此，根据本专利技术的第一个方面，提出了一种电机的控制方法，由第一驱动器执行，第一驱动器与第二驱动器相连接，第一驱动器用于驱动第一电机，第二驱动器用于驱动第二电机，电机的控制方法，包括：获取第一电机的第一位置反馈参数和第一速度反馈参数，以及接收第二驱动器发送的第二电机的第二位置反馈参数、目标速度和目标转矩；根据第一位置反馈参数、第二位置反馈参数和目标速度，确定速度前馈补偿参数；根据第一速度反馈参数、第二位置反馈参数和目标转矩，确定转矩前馈补偿参数；根据速度前馈补偿参数和转矩前馈补偿参数，控制第一电机运行。
7、本技术方案中的电机的控制方法大幅度缩减了第一电机和第二电机之间的同
8、根据本专利技术的上述电机的控制方法，还可以具有以下附加技术特征：
9、在一些技术方案中，可选地，提出了一种电机的控制方法，根据第一位置反馈参数、第二位置反馈参数和目标速度，确定速度前馈补偿参数，包括：根据第一位置反馈参数和第二位置反馈参数，确定运行位置差，运行位置差为第一电机与第二电机之间的位置差；根据运行位置差和目标速度，确定速度前馈补偿参数。
10、本技术方案中的电机的控制方法通过对第一位置反馈参数和第二位置反馈参数进行差值运算，得到第一电机与第二电机之间的运行位置差，并对运行位置差和目标速度进行数据处理，得到第一电机的速度前馈补偿参数，提升了第一电机的速度前馈补偿参数的数据准确性，进而提升了对于第一电机的控制精度。
11、在一些技术方案中，可选地，提出了一种电机的控制方法，根据运行位置差和目标速度，确定速度前馈补偿参数，包括：根据目标速度，确定速度前馈系数；根据速度前馈系数和运行位置差，确定速度前馈补偿参数。
12、本技术方案中的电机的控制方法根据目标速度，确定速度前馈系数，并根据速度前馈系数和运行位置差，确定速度前馈补偿参数，保证了速度前馈补偿参数的参数准确性，进而保证了对于第一电机的控制准确性。
13、在一些技术方案中，可选地，提出了一种电机的控制方法，根据第一速度反馈参数、第二位置反馈参数和目标转矩，确定转矩前馈补偿参数，包括：根据第二位置反馈参数，确定第二电机的运行速度；根据运行速度和第一速度反馈参数，确定运行速度差，运行速度差为第一电机与第二电机之间的速度差；根据运行速度差和目标转矩，确定转矩前馈补偿参数。
14、本技术方案中的电机的控制方法通过对第二位置反馈参数进行处理，得到第二电机的运行速度，根据运行速度和第一速度反馈参数，确定运行速度差，再对运行速度差和目标转矩进行数据处理，得到转矩前馈补偿参数，保证了转矩前馈补偿参数的参数准确性，进而保证了对于第一电机的控制准确性。
15、在一些技术方案中，可选地，提出了一种电机的控制方法，根据运行速度差和目标转矩，确定转矩前馈补偿参数，包括：获取预设增益参数、第一时间常数和第二时间常数，第一时间常数为第一电机的时间常数，第二时间常数为第二电机的时间常数；根据预设增益参数、第一时间常数、第二时间常数、运行速度差和目标转矩，确定转矩前馈补偿参数。
16、本技术方案中的电机的控制方法通过对第二位置反馈参数进行处理，得到第二电机的运行速度，根据运行速度和第一速度反馈参数，确定运行速度差，再对运行速度差和目标转矩进行数据处理，得到转矩前馈补偿参数，保证了转矩前馈补偿参数的参数准确性，进而保证了对于第一电机的控制准确性。
17、在一些技术方案中，可选地，提出了一种电机的控制方法，获取第一电机的第一位置反馈参数和第一速度反馈参数，以及接收第二驱动器发送的第二电机的第二位置反馈参数、目标速度和目标转矩，包括：按照预设周期获取第一位置反馈参数和第一速度反馈参数，以及接收第二电机发送的数据包，数据包包括第二位置反馈参数、目标速度和目标转矩；其中，在预设周期开始后的第一时长内获取第一位置反馈参数和第一速度反馈参数并接收数据包。
18、本技术方案中的电机的控制方法保证了第二位置反馈参数的参数准确性，进而保证了对于第一电机和第二电机的控制准确性。
19、在一些技术方案中，可选地，提出了一种电机的控制方法，电机的控制方法，还包括：在数据包中包括报警信息的情况下，控制第一电机减速运行。
20、本技术方案中的电机的控制方法在数据包中包括报警信息的情况下，第一驱动器控制第一电机减速运行，保证了第一电机和第二电机的运行安全，避免第一电机和第二电机出现故障。
21、在一些技术方案中，可选地，提出了一种电机的控制方法，获取第一电机的第一位置反馈参数和第一速度反馈参数，以及接收第二驱动器发送的第二电机的第二位置反馈参数、目标速度和目标转矩之前，还包括：发送第一电机的电机参数至第二驱动器，并接收第二驱动器发送的第二电机的电机参数；其中，电机参数包括以下至少一项：编码器的分辨率、预设运行转速。
22、本技术方案中的电机的控制方法通过发送第一电机的电机参数至第二驱动器，并接收第二驱动器发送的第二电机的电机参数，保证了第一电机和第二电机的参数准确性，进而保证了第一电机和第二电机的运行精度。
23、根据本专利技术的第二个方面，提出了一种伺服驱动器，包括处理器和存储器，存储器中存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案中的电机的控制方法的步骤。因此，该伺服驱动器具备上述任一技术方案中的电机的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
24、根据本专利技术的第三个方面，提出了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案中的电机的控制方法。因此，该可读存储介质具备上述任一技术方案中的电机的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
25、根据本专利技术的第四个方面，提出了一种双轴伺服系统，包括：包括：第一电机和第二电机；第一驱动器，与第一电机相连接，用于驱动第一电机；第二驱动器，与第一驱动器和第二电机相连接，用于驱动第二电机；第一驱动器和第二驱动器通过串行外设接口通信连接；第一编码器，与第一电机相连接，用于采集第一电机的第一位置反馈参数和第一速度反本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种电机的控制方法，其特征在于，由第一驱动器执行，所述第一驱动器与第二驱动器相连接，所述第一驱动器用于驱动第一电机，所述第二驱动器用于驱动第二电机，所述电机的控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一位置反馈参数、所述第二位置反馈参数和所述目标速度，确定速度前馈补偿参数，包括：
3.根据权利要求2所述的电机的控制方法，其特征在于，所述根据所述运行位置差和所述目标速度，确定所述速度前馈补偿参数，包括：
4.根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一速度反馈参数、所述第二位置反馈参数和所述目标转矩，确定转矩前馈补偿参数，包括：
5.根据权利要求4所述的电机的控制方法，其特征在于，所述根据所述运行速度差和所述目标转矩，确定所述转矩前馈补偿参数，包括：
6.根据权利要求1至5中任一项所述的电机的控制方法，其特征在于，所述获取所述第一电机的第一位置反馈参数和第一速度反馈参数，以及接收所述第二驱动器发送的所述第二电机的第二位置反馈参数、目标速度和目标转矩，包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种电机的控制方法，其特征在于，由第一驱动器执行，所述第一驱动器与第二驱动器相连接，所述第一驱动器用于驱动第一电机，所述第二驱动器用于驱动第二电机，所述电机的控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一位置反馈参数、所述第二位置反馈参数和所述目标速度，确定速度前馈补偿参数，包括：
3.根据权利要求2所述的电机的控制方法，其特征在于，所述根据所述运行位置差和所述目标速度，确定所述速度前馈补偿参数，包括：
4.根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一速度反馈参数、所述第二位置反馈参数和所述目标转矩，确定转矩前馈补偿参数，包括：
5.根据权利要求4所述的电机的控制方法，其特征在于，所述根据所述运行速度差和所述目标转矩，确定所述转矩前馈补偿参数，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：李男，陈捷，唐娜娜，文慧，何兴家，
申请(专利权)人：广东美的智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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