【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机动车辆，该机动车辆具有：转向(操纵)装置、反馈致动器和控制装置，该转向装置以能够绕转向轴转动的方式安装，通过机动车辆的驾驶员操纵该转向装置能使机动车辆的车轮中的至少一个车轮的转向角改变，转向装置能够被反馈致动器施加以转向轴为基准的反馈转矩，控制装置被设置成，根据被提供给控制装置的反馈数据规定反馈转矩。本专利技术还涉及一种用于为机动车辆的围绕转向轴安装的转向装置提供反馈转矩的方法。
技术介绍
1、因为能够节省空间以及能够低付出地实现附加功能，例如根据驾驶员的意愿或特定驾驶模式适配转向感觉、附加的辅助功能等，线控转向系统变得越来越重要，在线控转向系统中，在转向装置(即，特别是方向盘)与转向轮之间没有直接的机械或液压连接。
2、在许多应用中，替代地使用当今常用的机电转向系统也是可能的或有利的。在机电转向系统中，虽然在转向装置与转向轮之间存在机械耦合，但仍能够通过转向致动器施加额外的辅助性的转向力矩。在这种情况下还能够低付出地实现附加功能，例如根据驾驶员的意愿或特定驾驶模式适配转向感觉、附加的辅助功能等。
...【技术保护点】
1.一种机动车辆，该机动车辆具有转向装置(3)、反馈致动器(8)和控制装置(9)，该转向装置以能够绕转向轴(2)转动的方式安装，通过机动车辆(1)的驾驶员(4)操纵该转向装置能使机动车辆(1)的车轮(6、7)中的至少一个车轮的转向角(5)改变；转向装置(3)能够被反馈致动器(8)施加以转向轴(2)为基准的反馈转矩(10)，控制装置(9)被设置成，根据被提供给控制装置(9)的反馈数据(11)规定反馈转矩(10)，
2.根据权利要求1所述的机动车辆，其特征在于，所述车轮传感器(13、14)被设置为，检测围绕相应车轮(6、7)的轮辋(16)的轮胎(17)的至少一...
【技术特征摘要】
1.一种机动车辆，该机动车辆具有转向装置(3)、反馈致动器(8)和控制装置(9)，该转向装置以能够绕转向轴(2)转动的方式安装，通过机动车辆(1)的驾驶员(4)操纵该转向装置能使机动车辆(1)的车轮(6、7)中的至少一个车轮的转向角(5)改变；转向装置(3)能够被反馈致动器(8)施加以转向轴(2)为基准的反馈转矩(10)，控制装置(9)被设置成，根据被提供给控制装置(9)的反馈数据(11)规定反馈转矩(10)，
2.根据权利要求1所述的机动车辆，其特征在于，所述车轮传感器(13、14)被设置为，检测围绕相应车轮(6、7)的轮辋(16)的轮胎(17)的至少一个区段(20)的变形和/或作用在轮胎(17)的用于与车道(22)接触的作用面(21)上的力。
3.根据权利要求1或2所述的机动车辆，其特征在于，车轮传感器(13、14)是压电传感器，该压电传感器嵌入在围绕相应车轮(6、7)的轮辋(16)的轮胎(17)的用于与车道(22)接触的径向外壁(23)中或布置在该径向外壁的内表面上。
4.根据前述权利要求中任一项所述的机动车辆，其特征在于，机动车辆(1)包括麦克风(30、31)，该麦克风特别是布置并设计为适于检测车轮(6、7)中的至少一个车轮的运行噪声，其中，反馈数据(11)附加地还包括：麦克风(30、31)检测的音频信号(32)或根据该音频信号(32)确定的其他处理数据(31)；和/或所述处理数据(58)还与音频信号(32)相关。
5.根据前述权利要求中任一项所述的机动车辆，其特征在于，所述车道传感器(26、27)一方面是图像传感器，该图像传感器提供对车道(22)路段(28、29)成像的图像数据(33)，和/或另一方面提供与被成像的车道(22)路段(28、29)相关的至少一项深度信息(34)，车道传感器数据(25)包括图像数据(33)和/或深度信息(34)或者与图像数据(33)和/或深度信息(34)相关。
6.根据权利要求5所述的机动车辆，其特征在于，机动车辆(1)的控制装置(9)或提供处理数据(58)的处理装置(35)被设置为，通过评估图像数据(33)和/或深度信息(34)识别出车道(22)的至少一个车道特征(36)，特别是不平整度，并确定该车道特征相对于至少一个所述车轮(6、7)的位置(37)，所述反馈转矩(10)时间曲线与所确定的位置(37)相关。
7.根据权利要求5或6所述的机动车辆，其特征在于，所述车道传感器(26...
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