【技术实现步骤摘要】
技术介绍
1、自主车辆(av)为社会和个人提供了一系列潜在的益处，例如为那些无法以拼车或自主出租车服务的形式自行驾驶的人提供出行解决方案，以及减少因人类判断错误而导致的道路碰撞的次数。av使用传感器扫描它们的周围环境以了解现有和即将发生的情况，并且使用传感器数据和其它信息(包括地图数据和当地交通法规)来规划它们的运动。当av能够合成复杂的信息，以便在即将发生的情况发生之前对其进行预测和响应时，运动规划得到了增强。
2、本文件描述了旨在解决上述问题和/或其它问题的方法和系统。
技术实现思路
1、在以下附图和说明书中阐述本专利技术的一个或多个方面的细节。本专利技术中描述的技术的其它特征、目的和优点将从说明书和附图以及权利要求中显而易见。
2、本专利技术描述了与估计学校交通工具状态有关的实施例。
3、在一些实施例中，公开了一种预测学校交通工具的即将发生的状态的方法。方法包括接收自主车辆附近的环境的传感器数据。方法还包括响应于包括代表学校交通工具的传感器数据，分析传感器数据以根据候选状态集估计学校交通工具的当前状态，其中候选状态包括正在装载或卸载状态(actively loading or unloading state)、即将装载或卸载状态(imminently loading or unloading state)、以及非活跃状态(inactive state)。方法还包括响应于估计的当前状态是正在装载或卸载状态或即将装载或卸载状态，使自主车辆减速
4、在一些实施例中，公开了一种系统。系统包括存储器和至少一个处理器，处理器耦接到存储器并且配置为接收自主车辆附近的环境的传感器数据。处理器还配置为响应于包括代表学校交通工具的传感器数据，分析传感器数据以根据候选状态集估计学校交通工具当前状态。候选状态包括正在装载或卸载状态、即将装载或卸载状态、以及非活跃状态。处理器配置为响应于估计的当前状态是正在装载或卸载状态或即将装载或卸载状态，使自主车辆减速或停车直到学校交通工具处于非活跃状态。
5、在一些实施例中，公开了一种非暂时性计算机可读介质。非暂时性计算机可读介质存储指令，该指令配置为当由至少一个计算设备执行时使至少一个计算设备执行操作。操作包括接收自主车辆附近的环境的传感器数据。操作包括响应于包括代表学校交通工具的传感器数据，分析传感器数据以根据候选状态集估计学校交通工具的当前状态，其中候选状态包括正在装载或卸载状态、即将装载或卸载状态、以及非活跃状态。操作包括响应于估计的当前状态是正在装载或卸载状态或即将装载或卸载状态，使自主车辆减速或停车直到学校交通工具处于非活跃状态。
6、在一些实施例中，公开了一种操作自主车辆的方法。方法包括通过自主车辆的一个或多个传感器捕获传感器数据，传感器数据包括关于自主车辆所处环境的信息。方法还包括通过自主车辆的处理器检测在传感器数据中的学校交通工具，以及接收与学校交通工具的候选状态集相关的指示器的列表。方法还包括分析来自一个或多个源的数据以确定指示器值，并且使用指示器值来计算概率质量函数(probability mass function)，其中概率质量函数包括学校交通工具处于集中的每个候选状态的可能性。方法还包括基于概率质量函数将一个或多个目标施加给自主车辆的运动控制系统，并且使自主车辆根据该一个或多个目标进行操作。
7、在一些实施例中，公开了一种系统。系统包括自主车辆的一个或多个传感器、存储器和至少一个处理器，传感器配置为捕获包括关于自主车辆所处环境的信息的传感器数据，至少一个处理器耦接到存储器并且配置为在由一个或多个传感器捕获的传感器数据中检测学校交通工具。至少一个处理器还配置为接收与学校交通工具的候选状态集相关的指示器的列表，并且分析来自一个或多个源的数据以确定指示器值。至少一个处理器还配置为使用指示器值来计算概率质量函数，其中概率质量函数包括学校交通工具处于集中的每个候选状态的可能性，基于概率质量函数将一个或多个目标施加给自主车辆的运动控制系统，并且使自主车辆根据一个或多个目标进行操作。
8、在一些实施例中，公开了一种非暂时性计算机可读介质。非暂时性计算机可读介质存储指令，指令配置为当由至少一个计算设备执行时使至少一个计算设备执行操作。操作包括通过自主车辆的一个或多个传感器捕获传感器数据，传感器数据包括关于自主车辆所处环境的信息。方法还包括在传感器数据中检测学校交通工具，并且接收与学校交通工具的候选状态集相关的指示器的列表。操作还包括分析来自一个或多个源的数据以确定指示器值，并且使用指示器值来计算概率质量函数，其中概率质量函数包括学校交通工具处于集中的每个候选状态的可能性。操作还包括基于概率质量函数将一个或多个目标施加给自主车辆的运动控制系统，并且使自主车辆根据一个或多个目标进行操作。
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1.一种预测学校交通工具的即将发生的状态的方法，包含：
2.根据权利要求1所述的方法，其中使所述自主车辆减速或停车包含基于所述学校交通工具的所述估计的状态将目标施加给所述自主车辆的运动控制系统。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述施加的目标基于与所述学校交通工具相关的交通法规。
4.根据权利要求1所述的方法，其中：
5.根据权利要求4所述的方法，其中分析所述传感器数据还包含基于检测到的指示器来计算所述候选状态的概率质量函数。
6.根据权利要求5所述的方法，其中使所述自主车辆减速或停车包含基于所述候选状态的所述概率质量函数将目标施加给所述自主车辆的运动控制系统。
7.根据权利要求1所述的方法，其中分析所述传感器数据以估计所述学校交通工具的所述当前状态还包含分析日历日期和/或一天中的时间。
8.根据权利要求1所述的方法，进一步包含：
9.一种系统，包含：
10.根据权利要求9所述的系统，其中所述至少一个处理器配置为基于所述学校交通工具的所述估计的状态通过将目标施加给所述自主
11.根据权利要求10所述的系统，其中所述施加的目标基于与所述学校交通工具相关的交通法规。
12.根据权利要求9所述的系统，其中：
13.根据权利要求12所述的系统，其中所述至少一个处理器配置为基于所述候选状态的所述概率质量函数通过将目标施加给所述自主车辆的运动控制系统来使所述自主车辆减速或停车。
14.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令配置为当由至少一个计算设备执行时使所述至少一个计算设备执行操作，所述操作包含：
15.根据权利要求14所述的非暂时性计算机可读介质，其中使所述自主车辆减速或停车包含基于所述学校交通工具的所述估计状态将目标施加给所述自主车辆的运动控制系统。
16.根据权利要求15所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述施加的目标基于与所述学校交通工具相关的交通法规。
17.根据权利要求14所述的非暂时性计算机可读介质，其中：
18.根据权利要求17所述的非暂时性计算机可读介质，其中分析所述传感器数据还包含基于检测到的指示器来计算所述候选状态的概率质量函数。
19.根据权利要求18所述的非暂时性计算机可读介质，其中使所述自主车辆减速或停车包含基于所述候选状态的所述概率质量函数将目标施加给所述自主车辆的运动控制系统。
20.根据权利要求14所述的非暂时性计算机可读介质，其中分析所述传感器数据以估计所述学校交通工具的所述当前状态还包含分析日历日期和/或一天中的时间。
...【技术特征摘要】
1.一种预测学校交通工具的即将发生的状态的方法，包含：
2.根据权利要求1所述的方法，其中使所述自主车辆减速或停车包含基于所述学校交通工具的所述估计的状态将目标施加给所述自主车辆的运动控制系统。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述施加的目标基于与所述学校交通工具相关的交通法规。
4.根据权利要求1所述的方法，其中：
5.根据权利要求4所述的方法，其中分析所述传感器数据还包含基于检测到的指示器来计算所述候选状态的概率质量函数。
6.根据权利要求5所述的方法，其中使所述自主车辆减速或停车包含基于所述候选状态的所述概率质量函数将目标施加给所述自主车辆的运动控制系统。
7.根据权利要求1所述的方法，其中分析所述传感器数据以估计所述学校交通工具的所述当前状态还包含分析日历日期和/或一天中的时间。
8.根据权利要求1所述的方法，进一步包含：
9.一种系统，包含：
10.根据权利要求9所述的系统，其中所述至少一个处理器配置为基于所述学校交通工具的所述估计的状态通过将目标施加给所述自主车辆的运动控制系统来使所述自主车辆减速或停车。
11.根据权利要求10所述的系统，其中所述施加的目标基于与所述学校交通工具相关的交通法规。
12.根据权利要求9所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：约翰·拉塞尔·勒皮德，帕特里克·斯特林·巴龙，亚历山大·瓦·塔克·梅斯，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：
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