一种无人机路径规划方法技术

一种无人机路径规划方法，属于路径优化技术领域，它包括步骤一：对无人机的规划空间进行建模步骤二：确定无人机规划路径的多目标函数；步骤三：利用Aquila优化算法对多目标函数进行求解；步骤四：得到无人机的规划路径；本发明专利技术的有益效果是，运用singer映射而不是使用0～1范围内的随机数，使得方法能够更好的控制用于更新解决方案的参数，增强解的多样性；其次，为了得出无人机路径规划的最优解，将模拟退火算法作为局部搜索算子，增强局部搜索能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及路径优化，尤其是一种无人机路径规划方法。

技术介绍

1、现有的无人机，在过去十几年中已经看到了真正的发展，其优势如可访问性，移动性，成本，模块化等证明了它们具有成功飞行和完成复杂任务的能力。

2、随着无人机变得越来越普遍，制造商正在注意将更广泛的技术集成到他们的技术中，包括wifi技术和人类行为检测系统。由于这些技术的不断完善，无人机现在出现在各个领域，如监测，安全和监视，搜索和救援，农业和气象等领域。

3、大多数无人机任务需要基于动态和实时变化的自主决策。在这些决策中，我们可以考虑轨迹选择或路径规划。无人机路径规划是考虑无人机和环境的各种限制和要求，确定无人机源节点和目的节点之间可行的最优无碰撞轨迹的过程。在任务完成过程中，无人机通常会遇到各种静态或动态障碍。在这两种情况下，面对这些障碍都会导致物理伤害。因此，避免障碍物和威胁是路径规划的关键要求。

4、除了障碍物和高度，无人机也有自己的局限性，即爬升和转角，这些角度直接关系到无人机的运动。当移动的无人机改变方向时，就会发生这种情况，从而导致事故影响其人身本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人机路径规划方法，其特征在于：包括

2.根据权利要求1所述的无人机路径规划方法，其特征在于：所述第二步解的更新中，在每次迭代中，使用不同的公式解决更新方案如下：

3.根据权利要求2所述的无人机路径规划方法，其特征在于：所述使用不同公式解决更新方案，公式之间的选择由参数R控制，当迭代次数t≤(2/3T)，R小于0.5时，使用公式否则使用公式当t>(2/3T)，R小于0.5时，使用公式否则使用公式

【技术特征摘要】

1.一种无人机路径规划方法，其特征在于：包括

2.根据权利要求1所述的无人机路径规划方法，其特征在于：所述第二步解的更新中，在每次迭代中，使用不同的公式解决更新方案如下：

3.根据权利要求2所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王吉权，娄凡凡，宋豪豪，张攀利，贝金玲，王敏，刘雯颖，王艺婷，
申请(专利权)人：东北农业大学，
类型：发明
国别省市：