【技术实现步骤摘要】
本专利技术主要涉及机器人，尤其涉及一种机器人末端力传感器补偿方法、装置和可读介质。
技术介绍
1、在加工、装配等工业机器人的应用中，机器人末端工具或工件与外界环境的接触力需要被精确地感知，控制系统据此修正机器人的运动，才能保证作业的柔顺性。医疗机器人在手术中也需要实时获取末端的力，一方面可以用于安全监测，另一方面可以用作触觉反馈。对机器人末端负载受力的精确感知是进行机器人柔顺控制与安全保障的基础。
2、目前是通过安装在机器人末端的力传感器来获取机器人末端负载受力，再补偿传感器系统误差和负载重力对机器人末端负载受力的影响，得到最终的机器人末端负载受力。然而，上述方法忽略了末端的安装误差，即力传感器的安装与机器人末端坐标系会存在偏差角，导致力传感器测得的机器人末端负载受力与实际值存在一定偏差。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是提供一种机器人末端力传感器补偿方法、装置和可读介质，解决现有补偿方法未考虑末端的安装误差导致力传感器测得的外力值不准确的问题。
2、...
【技术保护点】
1.一种机器人末端力传感器补偿方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的机器人末端力传感器补偿方法，其特征在于，计算力传感器的传感器坐标系与机器人末端坐标系的偏差角包括：
3.如权利要求2所述的机器人末端力传感器补偿方法，其特征在于，通过如下公式计算出所述偏差角：
4.如权利要求1所述的机器人末端力传感器补偿方法，其特征在于，根据所述第一旋转矩阵和N组采集值计算力传感器的力偏置和负载重力包括：
5.如权利要求4所述的机器人末端力传感器补偿方法，其特征在于，通过如下公式将所述力偏置和所述负载重力分离：
6...
【技术特征摘要】
1.一种机器人末端力传感器补偿方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的机器人末端力传感器补偿方法，其特征在于，计算力传感器的传感器坐标系与机器人末端坐标系的偏差角包括：
3.如权利要求2所述的机器人末端力传感器补偿方法，其特征在于，通过如下公式计算出所述偏差角：
4.如权利要求1所述的机器人末端力传感器补偿方法，其特征在于，根据所述第一旋转矩阵和n组采集值计算力传感器的力偏置和负载重力包括：
5.如权利要求4所述的机器人末端力传感器补偿方法，其特征在于，通过如下公式将所述力偏置和所述负载重力分离：
6.如权利要求5所述的机器人末端力传感器补偿方法，其特征在于，通过如下公式计算出所述力偏置和所述负载重力：
7.如权利要求1所述的机器人末端力传感器补...
【专利技术属性】
技术研发人员：李栋，李睿钦，王启超，王乾，
申请(专利权)人：实时侠智能控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。