机器人的标定方法、系统、设备及其介质技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人的标定方法、系统、设备及其介质，标定方法：通过激光跟踪仪确定激光跟踪仪的坐标系到机器人末端法兰坐标系的第一变换矩阵；在机器人末端安装末端工具，通过激光跟踪仪确定机器人末端工具在激光跟踪仪坐标系下的若干末端工具标记点坐标；根据第一变换矩阵以及机器人末端工具在激光跟踪仪坐标系下的末端工具标记点坐标确定末端工具标记点在机器人末端法兰坐标系的对应坐标；根据末端工具的末端工具标记点在机器人末端法兰坐标系的对应坐标计算机器人末端法兰坐标系到机器人末端工具坐标系的第二变换矩阵，根据第二变换矩阵完成机器人的TCP标定。相对于传统标定方法，减少了机器人移动和调整，提高了标定效率和便捷性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人标定，特别涉及一种机器人的标定方法、系统、设备及其介质。

技术介绍

1、六轴机器人最常见的tcp(tool centre position，工具中心点)标定方法是4点或6点法，人为示教机器人使指定的工具端围绕同一个尖点运动多次，根据数据计算出tcp原点到指定的工具端的偏移向量。若需要确定坐标系方向，则还需要在同一个平面示教机器人使指定的工具端在该平面上确定至少2个轴的方向(方向夹角为90°)。

2、以上传统方法标定时费时费力，且由于是人为判定的位置和方向，难以确保最终tcp标定效果。

技术实现思路

1、本专利技术要解决的技术问题是为了克服现有技术中机器人tcp标定步骤复杂的缺陷，提供机器人的标定方法、系统、设备及其介质。

2、本专利技术是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

3、本专利技术提供一种机器人的标定方法，所述标定方法利用激光跟踪仪进行机器人末端工具的tcp标定，所述标定方法包括以下步骤：

4、通过所述激光跟踪仪确定所述机器人的末端法本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人的标定方法，其特征在于，所述标定方法利用激光跟踪仪进行机器人末端工具的TCP标定，所述标定方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述通过所述激光跟踪仪确定所述机器人的末端法兰未安装末端工具时所述激光跟踪仪的坐标系到所述机器人的末端法兰坐标系的第一变换矩阵的步骤包括：

3.如权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述通过所述激光跟踪仪获取所述机器人的所述末端法兰面的所述若干法兰标记点在所述激光跟踪仪坐标系下的对应坐标的步骤包括：

4.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述在所述机器人末端安装所述末端工具，通过...

【技术特征摘要】

1.一种机器人的标定方法，其特征在于，所述标定方法利用激光跟踪仪进行机器人末端工具的tcp标定，所述标定方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述通过所述激光跟踪仪确定所述机器人的末端法兰未安装末端工具时所述激光跟踪仪的坐标系到所述机器人的末端法兰坐标系的第一变换矩阵的步骤包括：

3.如权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述通过所述激光跟踪仪获取所述机器人的所述末端法兰面的所述若干法兰标记点在所述激光跟踪仪坐标系下的对应坐标的步骤包括：

4.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述在所述机器人末端安装所述末端工具，通过所述激光跟踪仪确定所述机器人的所述末端工具在所述激光跟踪仪坐标系下的若干末端工具标记点坐标的步骤包括：

5.如权利要求4所述的标定方法，其特征在于，所述通过所述激光跟踪仪测量得到所述末...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳超，张晋晶，林子隽，
申请(专利权)人：上海电气集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：